【ROS|rosbag 可视化 & rviz】

已于 2023-03-09 20:24:46 修改
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文章标签： python
于 2023-03-09 20:07:34 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45714660/article/details/129429820
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在ROS环境中，通过运行roscore启动核心服务，然后在另一个终端用rosrunrvizrviz打开rviz。接着利用rosbagplay命令回放bag文件。在rviz中设置FixedFrame以显示点云，需确保Transform中的FixedFrame正确（如velodyne），否则可能无法看到点云图像。注意，当bag文件播放完毕，可视化图像会消失。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.开一个终端

roscore

2.再开一个终端

rosrun rviz rviz

3.回放bag文件

rosbag play /XXX/xxx.bag

4.设置riviz

不知道如何写Fixed Frame？

点下面的Add，再选择By Topic，选择点云那里，再点ok

在这里插入图片描述

是不是啥都没有？我也一样

因为Fixed Frame没填写正确

在这里插入图片描述
然后找到点云Transform 标红的这儿，第一个【】里面的就是要找的Fixed Frame；我这里是velodyne

在这里插入图片描述
填写正确的Fixed Frame，就可以出现点云图像了。注意如果bag播放完毕，可视化图像也会消失。

在这里插入图片描述

weixin_45714660
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