【ROS|rosbag 可视化 & rviz】

1.开一个终端

roscore

2.再开一个终端

rosrun rviz rviz

3.回放bag文件

rosbag play /XXX/xxx.bag

4.设置riviz

不知道如何写Fixed Frame？

点下面的Add，再选择By Topic，选择点云那里，再点ok

是不是啥都没有？我也一样

因为Fixed Frame没填写正确

然后找到点云Transform 标红的这儿，第一个【】里面的就是要找的Fixed Frame；我这里是velodyne

填写正确的Fixed Frame，就可以出现点云图像了。注意如果bag播放完毕，可视化图像也会消失。