RVIZ可视化Lidar数据

ROS播包并RVIZ可视化Lidar数据

首先准备好Lidar数据包，查看该数据包的信息，使用rosbag info命令

注意关注types和topics，接下来会用到，然后启动roscore，启动rviz，点击左下角Add，添加PointCloud2（图像话题的add也是类似的）

然后播放数据包

rosbag play kitti_2011_09_26_drive_0048_synced.bag -l  # 注意-l为循环播放

在播包的同时使用下面这行指令查看对应话题名的frame_id

rostopic echo /topic | grep frame_id   #/topic根据对应话题做调整

RVIZ里面的Fixed Frame,PointCloud2里面的Topic按照要求修改成自己的，然后就可以显示点云数据了，注意有时候Fixed Frame需要自己手动输入，不能进行选择。