基于ROS的动态障碍物检测实验——（二）发布图片

文件夹：kitti——catkin_ws、src、kitti_tutorial

 1.数据分析

2011_09_26_drive_0005_sync文件夹下，有四个存放图像数据的文件夹，分别为image_00（左侧灰度）、image_01（右侧灰度）、image_02（左侧彩色）、image_03（右侧彩色），其中的图片都是以每秒拍10张来记录的。

2.新建及配置功能包

首先，进入工作空间的src文件夹下，使用如下命令创建功能包：

$ catkin_create_pkg kitti_tutorials rospy roscpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport

cd ..
catkin_make

$ roscore
$ rosrun kitti_tutorials kitti_node.py
$ rqt_image_view