基于非线性干扰观测器的直升机滑模反演控制，期刊simulink模型复现

最新推荐文章于 2024-10-24 21:40:12 发布
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滑模控制 非线性干扰观测器 直升机控制 Simulink仿真 控制理论
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基于非线性干扰观测器的直升机滑模反演控制，期刊simulink模型复现
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干扰观测器-详述记录
weixin_30517001的博客
06-27 5206
--------------------------------------------------扰动观测器---------------------------------------------------------- 包括线性、非线性、时域、频域 ---------------------------------------------------------------------...
基于非线性干扰观测器的直升机滑模反演控制：期刊simulink模型复现与分析
Zouajrxm的博客
04-30 360
接下来，引入非线性干扰观测器，用于估计直升机的干扰量。将所建立的直升机模型以Simulink的形式进行仿真，并通过系统的状态响应曲线、控制误差曲线等来评估所设计的控制策略的性能。仿真结果表明，非线性干扰观测器辅助滑模反演控制能够实现直升机的稳定控制和轨迹跟踪，对于抵抗外界干扰具有较好的鲁棒性。本研究以非线性干扰观测器辅助直升机滑模反演控制为基础，通过在Simulink环境下的仿真实验，验证了该控制策略的有效性和鲁棒性。该控制策略能够实现直升机的稳定控制和轨迹跟踪，对于提高直升机的控制性能具有重要的意义。
汽车四轮观测器干扰控制模型（MATLAB2020B）.zip
12-11
本人根据文献仿真了汽车转向的数学模型，模型中有两组模型。一种是添加了观测器的，一种是未加观测器的。仿真总共运行了6秒，在3秒的时候施加干扰2秒钟，会使输出的控制率和偏向角稳定在一定的范围内。结果很好。。
机器人动力学与控制学习笔记（十三）————基于干扰观测器的双关节机械臂滑模控制
冰与火的青春的博客
05-08 3181
十三、基于干扰观测器的双关节机械臂的滑模控制 13.1 双关节机械臂模型 设计两关节机械臂模型动态方程为： （13.1） 由于前几篇博客中已经给出公式中变量的相关定义，在这里不再赘述。直接进入下文。 13.2 干扰观测器的设计 基于前文的单力臂机械臂的干扰观测器设计方案，在这里为双关节机械臂设计干扰观测器，即在原有系统输出转角...
加性扰动与状态观测器
10-18
需要运行下面的代码，得到矩阵E，然后才能进行仿真，更具体思路的可以参考 https://blog.csdn.net/XSTX1996/article/details/83117733 A = [1 1; 0 0]; C = [1 0]; syms e1 e2 lambda; E = [e1; e2]; T=0.01; eigPloy = det(A-E*C - lambda*eye(2)); lambdaVal = roots([2*T^2, 2*T, 1]); eigPloy = subs(eigPloy, lambda, lambdaVal); [e1, e2] = solve(eigPloy, e1, e2); E = double([e1 e2])';
VSC/SMC（八）——基于慢时变干扰观测器的滑模控制(含程序模型)
Mr.邹的博客
08-29 4139
为了消除模型不确定性、参数摄动、外界干扰等因素的影响，引入干扰观测器，使设计的闭环系统具有鲁棒性的特点。
爬壁机器人轨迹跟踪：改进非线性干扰观测器与滑模控制
"这篇学术文章主要探讨了爬壁机器人在面对建模不准确性和外部扰动导致的位置与姿态误差问题时，如何通过采用基于改进型非线性干扰观测器的轨迹跟踪控制策略来提高其性能。研究者首先利用反演控制方法设计了一个运动...
模糊干扰观测器+反步姿态控制器（源代码）
算法小站
11-01 7583
仿真论文：《基于模糊干扰观测器的航天器反步姿态控制器的设计》 摘要 针对使用三正交反作用飞轮驱动的刚性航天器的姿态控制问题，设计了基于反步法和模糊干扰观测器的姿态控制方案。首先利用刚体运动学知识建立了考虑干扰力矩的航天器多输入多输出强耦合非线性数学模型，然后利用反步法给出了3个相互垂直安装的反作用飞轮的控制律。建立了基于模糊基函数向量的模糊干扰观测器来估计外界干扰力矩。最后通过数值仿真计算验
机器人动力学与控制学习笔记（八）————基于干扰观测器的单机械臂滑模控制
冰与火的青春的博客
09-26 7334
八、基于干扰观测器的单机械臂滑模控制 8.1 单机械臂模型 通过引入干扰观测器，可精确地估计被控对象的不确定性和外加干扰，从而降低滑模控制中的增益，有效地降低抖振。 不确定单机械臂的动力学方程为 （8.25） 其中为系统输出转角，为转动惯量，为重力，为控制输入，为未知的非线性摩擦，质心距连杆的转动中心为，连杆运动的粘性摩擦为，和非别为相应...
Matlab中的simulink\If else模块
热门推荐
算法小站
06-17 3万+
最近用到了simulink中的If Else模块，发现了一个问题。为了说明问题，简单搭了个模型（仅为了说明，无实际用途），见下图所示： u1小于0时，会触发第一个动作，输出状态变量state1到工作区中； 否则，会触发第二个动作，输出state2. 问题：当第一个动作触发时（第二个动作没有触发），state2有值吗？或者反之，第二个动作触发时，state1会发生怎样的变化？ 答案：
全维状态观测器
Ronnie_Hu的博客
04-05 1万+
状态重构就是通过间接的手段获取状态信息。通常，输入量u和输出量y总是可以直接测量的，状态重构就是利用可以直接测量的输入量u和输出量y间接获取状态量的信息。 如果状态观测器的维数和原系统的维数相同，表示原系统的n个状态变量都由状态观测器间接得到，这种状态观测器就称为全维状态观测器；如果状态观测器的维数小于原系统的维数相同，则称为降维状态观测器。 全维状态观测器的开环控制方式如下图所示，这种开环控...
滑模干扰观测器的设计与仿真实现（一）
昔时扬尘处
06-04 9134
滑模干扰观测器的设计与仿真实现 表贴式永磁同步电机有Ld=Lq=Ls且同步旋转d-q轴坐标系的运动方程为： 式(1)中，ud、uq，id、iq和Ld、Lq分别为d-q轴定子的电压，电流和电感；Ls为交直轴的等效电感，R为定子每相电阻；we、ψf分别为电机机械角速度和磁链；Pn为磁极对数；J、B分别为电机转动惯量和粘性摩擦系数；kT=3Pnψf/2J为PMSM转矩不变参数；Te、TL分别为电磁转矩和负载转矩。 1.1滑模干扰观测器的设计 假定PMSM控制系统引入未知的外部总扰动d(t)。由于仿真及实验设置采
matlab扰动观测法,扰动观测器DOB matlab仿真
weixin_34118593的博客
03-19 4021
【实例简介】【实例截图】【核心代码】tol=400*10^(-6);[np,dp]=pade(tol,6);delay=tf(np,dp);delta=tf(np,dp)-1;sys=1/delta;figure(1);bode(1/delta,'r',{5,10^5});grid on;tol1=0.00035;Q1=tf([3*tol1,1],[tol1^4,4*tol1^3,6*tol1^2...
2024年1024程序人生总结
CloudHuCoding
10-24 1636
大家的日子都难熬的时候，就希望把对方先熬死，这样可以靠着吸对方的血过日子，这就是竞争的残酷之处，非我族类其心必异，不存在相濡以沫，只存在“死道友，不死贫道”，这就是残酷的经济搏杀。中美的经济博弈，谁输谁赢还很难讲，毕竟大洋彼岸曾经的奢华已不复往昔，罢工的罢工，停产的停产，铁锈带继续生锈，老百姓的日子很难过，所以才有了越来越普遍的零元购。现在的经济从通胀变成通缩，这代表经济不活跃了，就业机会少了，大家没了工资收入，创业又难上加难，这导致大家都不敢消费了，就怕哪天失业了却没有存款。为什么喜欢Bevy呢？
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基于支持向量机SVM-Adaboost的风电场预测研究附Matlab代码.rar
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1.版本：matlab2014/2019a/2024a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。
KKV动能杀伤器的非线性干扰观测器复合控制器设计与仿真
通过建立基于非线性干扰观测器的滑模反演控制方法，控制器能够实时调整其动作策略，确保系统的稳定性和精度。滑模反演控制律在此过程中起到核心作用，它通过将系统模型与实际观测值进行比较，动态调整控制输入，以...
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