滑模干扰观测器的设计与仿真实现（一）

滑模干扰观测器的设计与仿真实现

表贴式永磁同步电机有Ld=Lq=Ls且同步旋转d-q轴坐标系的运动方程为：

式(1)中，ud、uq，id、iq和Ld、Lq分别为d-q轴定子的电压，电流和电感；Ls为交直轴的等效电感，R为定子每相电阻；we、ψf分别为电机机械角速度和磁链；Pn为磁极对数；J、B分别为电机转动惯量和粘性摩擦系数；kT=3Pnψf/2J为PMSM转矩不变参数；Te、TL分别为电磁转矩和负载转矩。

1.1滑模干扰观测器的设计

假定PMSM控制系统引入未知的外部总扰动d(t)。由于仿真及实验设置采样时间相对于总扰动量变化过程是极小的，可将式(4)中总扰动量的微分量视为0。依据式(1)中运动方程并结合未知的外部总扰动量d(t)，则系统空间变量方程为：

假定电机空载(TL=0)情况下启动时，进一步式(2)可变形为：

为了获得外部总扰动量的估计值，滑模干扰观测器设计通常为：


这是一篇自己小论文上面所涉及用到的滑模干扰观测器的设计，当然还有其他的部分。比如稳定性分析，改进前后的效果。

1.2滑模干扰观测器的仿真

以下是滑模干扰观测器的仿真设计与转速跟踪效果图。