机器人动力学与控制学习笔记（十三）————基于干扰观测器的双关节机械臂滑模控制

Kocurry

已于 2022-05-08 19:33:45 修改

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分类专栏：机器人学算法文章标签：学习几何学自动驾驶

于 2022-05-08 19:30:33 首次发布

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十三、基于干扰观测器的双关节机械臂的滑模控制

13.1 双关节机械臂模型

设计两关节机械臂模型动态方程为：

$M\left ( q \right )\ddot{q}+C\left ( q,\dot{q} \right )\dot{q}+G\left ( q \right )=\tau$ （13.1）

由于前几篇博客中已经给出公式中变量的相关定义，在这里不再赘述。直接进入下文。

13.2 干扰观测器的设计

基于前文的单力臂机械臂的干扰观测器设计方案，在这里为双关节机械臂设计干扰观测器，即在原有系统输出转角的基础上，加入另一个输出转角，即为双关节的两个转角。

定义跟踪误差为：

$e=q_{_d}-q$ （13.2）

定义误差函数为：

$s=\dot{e}+\lambda e$ （13.3）

其中 $\lambda =diag\left [ \lambda _{1},\cdots,\lambda _{i},\cdots \lambda _{n}\right ],\lambda _{i}>0$ 。

针对被控对象式（13.1），设计滑模控制率为

$\small u(t)=\frac{1}{a}\left ( c\dot{e}+\ddot{r}+b\dot{\theta }+\hat{f}+k_{1} sgn\left ( s \right )\right )$

上式仿照单关节的滑模控制律公式，将单关节改为双关节，即把一个变量变为两个变量，也就是二维向量。

其中 $\small \hat{f}$ 为通过干扰观测器对 $\small f$ 项的估计值， $\small \hat{f}$ 为 $\small f$ 项的估计误差。

设计干扰观测器为

$\small \begin{bmatrix} \dot{\hat{f}}\\ \dot{\hat{x}} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 0 & 0\\ 1 & 0 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} \hat{f}\\ \hat{x} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} 0\\ 1 \end{bmatrix}\left ( \ddot{r}+b\dot{\theta } \right )+\begin{bmatrix} 0\\ -a \end{bmatrix}u+\begin{bmatrix} k_{1}\\ k_{2} \end{bmatrix}\left [ \dot{e}-\hat{x} \right ]$

其中 $\small \hat{f}$ 为对干扰 $\small f$ 的估计， $\small \hat{x}$ 为对 $\small \dot{e}$ 的估计， $\small \tilde{x}=\dot{e}-\hat{x}$ ， $\small k_{1}$ 和 $\small k_{2}$ 为通过极点配置的增益。

干扰观测器表示为

$\small \dot{\hat{f}}=k_{1}\tilde{x}$

$\small \dot{\hat{x}}=\hat{f}-au+k_{2}\tilde{x}+\ddot{r}+b\dot{\theta }$

在这里只需要增添第二个关节，即可得到两个关节基于干扰观测器的公式。

13.3 仿真实例

仿真结果如图所示。

图1 关节1轨迹跟踪

图2 关节2轨迹跟踪

由上图可见，红线和蓝线分别为关节的期望角度和实际角度，在调节好相关物理参数的条件下，可以看见图中关节的轨迹跟踪情况很好，也就说明干扰观测器的设计达到预期。

图3 simulink仿真图

Kocurry

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