pcl库学习记录1-生成PointXYZRGB类型的点云

开山还兰

已于 2022-08-18 08:51:36 修改

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分类专栏： PCL学习记录文章标签：学习

于 2022-08-17 22:33:14 首次发布

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本例子以椭圆为例，具体代码参考自：《点云库PCL从入门到精通》，郭浩主编

关于椭圆沿着3个方向的坐标值x,y,z都很好理解，主要是通过椭圆的参数方程来赋值。

对于一个PointXYZRGB类型的点point,point.x,point.y,point.z都可以可以按照椭圆的参数方程来一次赋值。程序中，z取值[-1,1]，采样间隔：0.05，共有40个。每个椭圆上边根据角度angel的采样间隔：5.0来控制，所以每个椭圆用73个点表示，共计73*40=2920个点。

关于point.rgb的每个颜色分量赋值问题：

首先将r,g,b每个分量打包为rgb：

typedef unsigned char uint8_t; typedef unsigned int uint32_t;

(std::uint32_t)r << 16 :将r左移16位，转为uint32_t类型；代码中就是将255，15，15的二进制表示分别左移16位、8位、8位，最后三者按位进行或运算。然后将rgb(第2行)的uint32_t的地址通过reinterpret_cast强制转为float*,所以代码第3行中可知rgb数据类型是一个float类型的。

// pack r/g/b into rgb

1，std::uint8_t r = 255, g = 15, b = 15; // Example: Red color

2，std::uint32_t rgb = ((std::uint32_t)r << 16 | (std::uint32_t)g << 8 | (std::uint32_t)b);

3，p.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);

最终将改点保存为pcd文件中，rgb的值：6715535，

它对应的2进制正好是：1111 1111 0000 1111 0000 1111。

关于rgb提取分量的方法就不用过多解释也很清楚了。

PointXYZRGB p;
// unpack rgb into r/g/b
std::uint32_t rgb = *reinterpret_cast<int*>(&p.rgb);
std::uint8_t r = (rgb >> 16) & 0x0000ff;
std::uint8_t g = (rgb >> 8)  & 0x0000ff;
std::uint8_t b = (rgb)       & 0x0000ff;

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc,char** argv)
{

// 自行创建一随机点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  std::cout << "Genarating example point clouds.\n\n";
  // 以椭圆为边线沿z轴拉伸获取其点云，并赋予红绿蓝渐变色。
  uint8_t r(255), g(15), b(15);
  for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
  {
    for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
    {
      pcl::PointXYZ basic_point;
      basic_point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
      basic_point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
      basic_point.z = z;
      basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);

      pcl::PointXYZRGB point;
      point.x = basic_point.x;
      point.y = basic_point.y;
      point.z = basic_point.z;
      uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
              static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
      point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
      point_cloud_ptr->points.push_back (point);
    }
    if (z < 0.0)
    {
      r -= 12;
      g += 12;
    }
    else
    {
      g -= 12;
      b += 12;
    }
  }
//点云显示
......
return 0;
}

--------------------------------------------------------------------------------------有错误的地方请大家批评指正！