图解CAN报文数据帧结构及其格式

CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。

CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。

下面就大致介绍一下CAN总线数据的组成以及帧格式的具体内容。

一、CAN数据的组成
1、头尾段

2、仲裁段

从该分析过程得出结论是：帧ID值越小，优先级越高。

对于同为扩展格式数据帧、标准格式远程帧和扩展格式远程帧的情况同理。

3、控制段

4、数据段

5、CRC段

6、ACK段

二、CAN数据的格式
CAN通信帧共分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔五种类型。

1、数据帧
结构上由7个段组成，其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）。

2、远程帧

3、错误帧

4、过载帧

5、帧间隔

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