让无刷电机转起来——换相（BLDC）

目录

1. 引言

2. 无刷电机换相原理

2.1 通电原理（一相）

2.2 换相原理（三相）

2.3 驱动电路

2.3.1 上下桥臂

2.3.2 六步换相

3. 结束语

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1. 引言

前面博客，博主对于无刷电机的驱动方式与电路作了简要的介绍，指路：

四轴-无刷电机无感控制（BLDC）-CSDN博客

说起电机换相，对于普通的直流电机（如舵机，空心杯）来说，只需要向其输入一个方向的PWM波，电机就能按照我们期望的方向与速度旋转。而稍微复杂一点的直流电机，如步进电机与无刷电机，则不能简单地使用一个PWM脉冲就可驱动。本文介绍的，即是常见直流电机中最为复杂的电机——无刷直流电机（ Brushless Direct Current Motor,BLDC）的换相方法

关于步进电机换相：尽管步进电机的结构与无刷电机很相似，但在换相方法上，二者完全不同。无刷电机的换相方法为“六步换相”，而步进电机的换相方法为分时同电——即在单位时间内给不同的相通电，以达到换相的目的，感兴趣的读者请自行了解，本文不作具体说明

2. 无刷电机换相原理

2.1 通电原理（一相）

图 2.1 是无刷电机的简化图：

图 2.1 无刷电机简化图

无刷电机中间有一块写着南北极的长方形，是一块永磁铁；固定在四周的，是通电线圈，每两个同色的线圈为一组

在每两个同色的线圈中，总有一个线圈上写着"COM"，写着"COM"的线圈（后文将称其为“下桥臂”，而非COM的线圈为“上桥臂”，可移步至半桥电路小节了解详情）为线圈的公共结点。每组线圈的非COM端通过在电机四周环绕连至COM端（如图粗红线），所有线圈的COM端都会共同连到电源的负极（到电路讲解部分再倒过来看这一段，或许会清晰不少）

于是