RT-Thread在工业控制领域的应用案例

       1. EtherCAT 主站方案：基于 RT-Thread 专业版，在 RT-Thread 端集成 EtherCAT 主站协议，通过 EtherCAT 对伺服电机或远程 IO 进行实时控制。例如，在瑞芯微 RK3568 平台上实现 EtherCAT 主站控制汇川 SV630ND 伺服驱动电机运行。该方案具有传输速度快、实时性高、扩展设备灵活等特点，可满足机器人、自动化生产线、运动控制等对实时性要求苛刻的场景。EtherCAT 使用标准的 IEEE802.3 以太网帧，其主站支持 COE、VOE、SOE、EOE、FOE 等，可灵活移植适配，且提供全面 API 接口及使用示例，方便主站部署。同时，它还支持显控一体，可基于 RT-Thread 混合部署方案，将控制显示界面部署在 Linux 端，使用 Qt 或其他图形库开发显示界面，而控制方案在 RT-Thread 实现，实现实时运动控制；也支持快速启动，单独运行 RT-Thread 时，可直接在上面部署运动控制方案及轻量级图形界面，实现系统快速启动，上电 3 秒内即可显示图形界面并进行完整控制。此外，该方案提供专业的 RT-Thread Studio IDE 支持，支持 Jlink 仿真调试，可通过图形化工具一站式开发、编译、下载、调试，支持断点、单步跟踪、变量查看等功能，方便高效开发，并且具备日志存储功能，可将所有运动控制及其他相关重要日志数据可靠地保存到存储器中。

        2. 可控电流源：在工业控制领域，各种仪表通常配置标准的 4-20mA 电流输出接口。此案例使用 RT-Thread 和国民技术 N32G457 芯片制作可控电流源，使用 PWM 实现对电流的调节，具有输出隔离、精度高等优点。具体实现方式为使用 TIM 产生占空比可调的 PWM，通过控制台实现对电流的标定与校正，以准确输出 4-20mA 电流，其硬件框架包括 PC 机、开发板、光耦、隔离电源和电阻箱等部分。

        3. 机器人驱动控制：该设计把机器人运动系统在空间中的运动形式等效成旋转倒立摆模型，基于该模型的运动特点，分别设计速度闭环控制算法和角度闭环控制算法，通过双闭环控制算法实现对空间中旋转倒立摆的稳定控制。硬件依托于 ART-PI 开发平台，主控芯片采用 STM32H750 高性能单片机，同时采用 TB6612 芯片作为旋转倒立摆的核心动力驱动，采用霍尔传感器作为速度采集，采用高精度电位器作为摆臂角度采集传感器，采用 OLED 屏幕进行参数显示与实时调整。软件方面采用 RT-Thread 4.0.2 版本，用到了其全内核、FinSH 控制台交互、SPI 驱动、ADC 驱动、编码器驱动、PWM 驱动等相关系统驱动，并编写了双闭环 PID 控制算法。