Carsim学习-面向电动汽车的AEB系统设计（3）

朱大炮0128

已于 2025-02-24 21:44:52 修改

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文章标签：学习

于 2025-02-18 23:02:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_72837196/article/details/145715579

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Day3

主要是处理一下Carsim Run control的问题。

上图中，点击Math model右边的倒三角形，可以看到有三种math model的datesets供我们选择，第一种是基于Generic，也就是外部来源的，第二种是Tire，基于轮胎模型的，第三种就是车辆来源。我们选择Vehicle->Vehicle Assembly.

在Math Model下面那一栏选择车辆：

这些车是Day2里面导入的。

接下来选择控制方法，Precedure。进入到DLC @ 120km/h，设置参数（最好是先Duplicate，好保留官方默认的参数）。

这一列都是驾驶员模型，箭头1是速度，箭头2是刹车（可以选择踏板力或者制动强度），箭头3是变速器（可选择开环和闭环）设置。箭头4是转向控制（可以选择根据路径来设置，也可以链接到自己的控制算法来设置）。第五个是通过变量直接控制，比如你知道刹车的变量名是brake，你可以输入brake=1，来直接控制。Miscellaneous：3D Road是修改地图参数的，Miscellaneous：Generic Group是修改的力的数组的。

这个是起始条件与终点条件。后面会详细讲：

这一列就是线图的参数设置，和Home下面的线图参数设置道理是一样的：

在这个页面中，有很多参数实际上都会带来重复的设置，Day1中提到过，Carsim对于重复的变量赋值是从上到下、从左到右的更新覆盖的。

回到这个下：

设置起始条件：

第一种可以设置的条件是：设置运行的时间和位置，比如系统默认的参数就是从0s 在0位置开始，到10s后，或者210米时结束。我们查看这个参数下的view：

这里就是运行的时间。只运行到了10s，我们将停止条件修改为5s，然后Run Math Model试试

现在的停止时间就是5s了。

接下来换一种起始条件：

该条件的参数如上：仅设置停止时间，但是可以设置路面是正向运动还是反向运动（不是车在跑，还是路在跑），我们把路面运动设置为反向试试：

Run math Model后回到主页面查看view ，可以看到车越跑越远了。（实际上是路越跑越远了）

需要注意的是，在Home这个datastes下，注意自己在图中箭头的位置设置参数。记住Carsim的参数读取规则：从上到下，从左到右。

我们刚才设置的参数是在箭头1的位置，而Home页面有个箭头2的设置的话，就会覆盖掉箭头1的设置。

接下来介绍Run Control下的一些东西（关于Simulink）。

当没有联合仿真的需求时，我们仅仅单独编译Carsim的话，直接Run Math Model就可以了。但是我们如果有联合仿真的需求，就可以点击Models：，进行需求的选择。这里以Simulink为例子。

点击以后，变成这样：

点击红色箭头的位置，查看这个datasets需要什么东西。

箭头1是选择Simulink的模型文件，下面是仿真运行的频率。箭头2是计算的方法，一般是AM-2.箭头3是Simulink输入进来的data，Export是Carsim输出的data。data交换的通道是Carsim计算->Simulink->Simulink计算->Carsim->Carsim计算。这一个循环。

随便找个例子启动一下simulink。注意：如果你没有这个，就去选图2的箭头位置那一个。