Carsim中汽车AEB简单测试

一、双击桌面carsim2019.1图标——打开自己新建的数据库——进入主界面。

 

 

在CarSim主界面中，主要有三大部分：车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后处理。用户可以修改车辆参数2、点击“Duplicate”来新建一组Dataset——在文本框中分别输入“Example”和“ABS”——点击“Duplicate”——完成。

 

 

 

 

二、Math Model车型选择E级如下1、2、3

 

车型选择完毕后点击1进入车体设置车辆参数、传感器、FCW（前方物体碰撞警告）和制动及出发条件，如下图1、2、3、4

 

其中2、3、4的精确位置在下图2

 

 3

 

 

4

由于上述2、3、4中的数据都是系统自带的，故不需要任何的改动

三、Procedure设置

 

本车初始车速设置为下图中1 为50KM/h，档位设置为2AT ALL Gears，转向设置3为NOOffset,1.0 s Preview道路设置为4，移动物体设置为5

点击上图5进入目标车辆，不需要改动什么，需说明一点问题，有助于你后期的理解首先

通过VS Command定义好目标车辆初始位置、车辆道路偏移量、车辆输出车速。

其次通过Path ID 和Road ID将目标车辆放置在前面建立的道路上。 车速变化和道路偏移量设置为VS command里面的Vx_evt 和Lat_evt，注意这里Vx_evt =0只是预先声明，实际车速在后面有定义。 最后添加了目标车辆信息，注意E级车设置了Reflect为0，表示传感器无法检测到。

点击上图6进入本车与目标车的参数设置仅作解释说明，不需要改动

（1）    通过VS Command首先定义好本车与目标车初始距离12m，制动触发时间4s，目标车辆车速Vx_evt（之前定义为0，实际仿真中目标车速在此处定义）通过Speed_target函数定义，其中0表示目标车辆控制起始位置，T-t_bk为仿真时间-设定的制动开始时间，2表示速度控制ID，即标题三中速度设定，若仿真中T为8s，则整个函数表示目标车辆在第4秒按照target seed

（2）   中速度运行。 EQ_Pre_Int给出本车初始位置。 最后给出制动灯的显示逻辑。

点击上图7进入仿真事件

定义事件的逻辑是：若AEB触发，则加载CCRb，B，Monitor Speed

点击上图1，CCRb，B，Monitor Speed： 为使制动效果明显，这里将本车的target speed速度设置为 vx_evt，当本车车速小于目标车速时，触发制动CCRb,C.,当速度减为0时，停止仿真。

 点击进入上图1主缸压力设置为10MPa,速度为开环控制下的速度。

四、目标车速设置

 

五、动画设置

 

HUD显示设置，当Mags<<s>> _1检测目标时，HUD显示为真

 

 

六、设置完毕，点击Home点击

点击运行

七、效果图如下