拼接算法
OpenCV中从2.4.x版本之后多出来一个新的模型 图像拼接,该模块通过简单的高级API设置,可以获得比较好的图像拼接效果,OpenCV官方提供了一个高度集成的API函数 Stitcher,只要两行代码就可以得到一个很好的拼接图像。
Ptr<Stitcher> stitcher = Stitcher::create(mode);
Stitcher::Status status = stitcher->stitch(imgs, pano);
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其中第一行代码是创建拼接Stitcher的指针,第二行代码是调用拼接算法,
imgs表示的输入参数,是一系列Mat对象的vector。pano表示的输出结果,是拼接之后的Mat对象
官方的例子得到效果是非常的好,输入的images如下:
拼接结果如下:
但是很多人按照官方的例子开始拼接自己的图像,就是各种掉坑,各种拼接都不出结果,想跟跟上面一样简单的调用两句代码完成几乎是个梦,其实这个API里面有很多参数设置,这个在官方的演示当中都没有详细交代,stitching拼接算法 流程图示如下:
可见图像拼接是一个很复杂的算法,是由一系列的基础算法构成,这些基础算法如果你不是很了解,其实很难实现自己的图像拼接,这其中影响拼接算法stitch工作最常见几个算法子模块为:
特征发现与描述子 常见的特征可以选择SIFT、SURF、AKAZE、ORB等特征算子进行匹配相机参数 不同的相机参数与设置会导致不同的结果融合方式(blender) 不同的融合方式,也会导致不同结果各种阈值设置,特别是config threshold,如果无法特征匹配,记得把这个阈值调小点
其它参数可以如何设置可以参考OpenCV的官方文档,总之无法拼接就去调参数,一般最后都会拼接成功,此外该算法速度比较慢,但是支持GPU执行,所以想要实时的可以尝试如何GPU下执行,我这里没有尝试 ,谁尝试过的可以留言分享,我负责置顶。
代码演示
另外在拼接的时候可以设置不同warper,这样会对拼接之后的图像生成不同效果,常见的效果包括
鱼眼相机环视(平面曲翘)默认
图示分别如下:
演示代码如下:
#include<opencv2/opencv.hpp>
#include<iostream>
usingnamespacecv;
usingnamespacestd;
intmain(intargc, char** argv)
{
vector< string> files;
glob( "D:/images/zsxq/1", files);
vector<Mat> images;
for( inti = 0; i < files.size; i++)
{
printf( "image file : %s n", files[i].c_str);
images.push_back(imread(files[i]));
}
// 设置拼接模式与参数
Mat result1, result2, result3;
Stitcher::Mode mode = Stitcher::PANORAMA;
Ptr<Stitcher> stitcher = Stitcher::create(mode);
// 拼接方式-多通道融合
autoblender = detail::Blender::createDefault(detail::Blender::MULTI_BAND);
stitcher->setBlender(blender);
// 拼接
Stitcher::Status status = stitcher->stitch(images, result1);
// 平面曲翘拼接
autoplane_warper = makePtr<cv::PlaneWarper>;
stitcher->setWarper(plane_warper);
status = stitcher->stitch(images, result2);
// 鱼眼拼接
autofisheye_warper = makePtr<cv::FisheyeWarper>;
stitcher->setWarper(fisheye_warper);
status = stitcher->stitch(images, result3);
// 检查返回
if(status != Stitcher::OK)
{
cout<< "Can't stitch images, error code = "<< int(status) << endl;
returnEXIT_FAILURE;
}
imwrite( "D:/result1.png", result1);
imwrite( "D:/result2.png", result2);
imwrite( "D:/result3.png", result3);
waitKey( 0);
return0;
}
注意:一起运行速度比较慢!是真的比较慢!
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