面向自动化涂装线上的喷涂机器人目标识别与轨迹规划方法研究-------ABB工业机器人仿真（基于RobotStudio6.08）

一、ABB仿真介绍

目标：（1）制作仿真工作站（2）辅助实操练习（3）提高编程效率（4）创意设计

1.1 制作仿真工作站

（1）焊接、喷涂机器人（走精确轨迹）

（2）码垛机器人（只需确定抓取和放置点、考虑码垛摆放）

（3）并联型分拣机器人（输送链跟踪、视觉）

（4）机床上下料

（5）导轨变位机

（6）多机协同

1.2 辅助实操练习

现场编程：使用示教器

离线编程：虚拟示教器 编好程序导入机器人

1.3 提高编程效率

基于C#语言编程 和机器人连接 可以直接改写机器人程序1.

1.4 其他创意设计

二、仿真学习

参考网址：1、布局以及传送带输入工件_哔哩哔哩_bilibili1、布局以及传送带输入工件是ABB RobotStudio：实现连续喷涂效果的一种方法的第2集视频，该合集共计6集，视频收藏或关注UP主，及时了解更多相关视频内容。https://www.bilibili.com/video/BV19z4y1C7hn?spm_id_from=333.788.videopod.episodes&vd_source=6ab0ec630b78ba699e207013d8fc5f86&p=2

smart组件 喷涂工件配置（清晰）_哔哩哔哩_bilibilismart组件 喷涂工件配置（清晰）是ABBrobot studio仿真软件 工业机器人，smart组件，喷涂工作站的制作的第2集视频，该合集共计5集，视频收藏或关注UP主，及时了解更多相关视频内容。https://www.bilibili.com/video/BV1a34y1x7xQ/?spm_id_from=333.788.videopod.episodes&vd_source=6ab0ec630b78ba699e207013d8fc5f86&p=2以上两个视频，第二个讲解比较快，我是跟着第二个做的仿真，第一个讲的比较慢，有不懂的细节可以对应地去看。

三、仿真程序

       完整的仿真程序见百度网盘，本文搭建了一个喷涂机器人，可实现传感器检测工件到位，喷涂轨迹规划功能。

通过网盘分享的文件：Solution4.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/1_gBWlWgINoFgVT4MiECz3w?pwd=p78k 提取码: p78k 
--来自百度网盘超级会员v3的分享

注意：使用仿真软件打开此文件夹时需要解包操作，不然工作站无法运行；在将自己搭建的工作站分享给他人时需要打包操作，不能直接压缩文件夹发送，打包解包操作可以参考以下网站

test-ABB机器人编程软件RobotStudio之项目共享如何打包解包工作站 |