ROS的通讯机制（一）：常用命令

        一、rosnode : 操作节点

        rosnode 是用于获取节点信息的命令。

相关命令：

rosnode ping        测试到节点的连接状态
rosnode list        列出活动节点
rosnode info        打印节点信息
rosnode machine     列出指定设备上节点
rosnode kill        杀死某个节点
rosnode cleanup     清除不可连接的节点

注意 rosnode cleanup命令：

        清除无用节点，启动乌龟节点，然后 ctrl + c 关闭，该节点并没被彻底清除，可以使用 cleanup 清除节点

        二、rostopic : 命令行工具

        rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。 

相关命令：

rostopic list   显示所有活动状态下的主题
rostopic bw     显示主题使用的带宽
rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo   打印消息到屏幕
rostopic find   根据类型查找主题
rostopic hz     显示主题的发布频率
rostopic info   显示主题相关信息
rostopic pub    将数据发布到主题
rostopic type   打印主题类型

         2.1  rostopic list(-v)命令：

        可以直接调用，控制台将打印当前运行状态下的主题名称

        rostopic list -v ：获取话题详细信息

         2.2   rostopic pub命令：

        可以直接调用命令向订阅者发布消息。

        为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串

        调用格式：

rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi

        三、rosmsg命令：命令行工具

        rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。

相关命令：

rosmsg show         显示消息描述
rosmsg info         显示消息信息
rosmsg list         列出所有消息
rosmsg md5          显示 md5 加密后的消息
rosmsg package      显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages     列出包含消息的功能包

        3.1 rosmsg package命令：

        列出某个包下的所有msg：

//rosmsg package 包名 
rosmsg package turtlesim

        四、rosservice命令：命令行工具

        rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。

rosservice args    打印服务参数
rosservice call    使用提供的参数调用服务
rosservice find    按照服务类型查找服务
rosservice info    打印有关服务的信息
rosservice list    列出所有活动的服务
rosservice type    打印服务类型
rosservice uri     打印服务的 ROSRPC uri

  注意：调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用命令：

source ./devel/setup.bash

        五、rossrv命令： 命令行工具

        rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。

        相关命令：

rossrv show        显示服务消息详情
rossrv info        显示服务消息相关信息
rossrv list        列出所有服务信息
rossrv md5         显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package     显示某个包下所有服务消息
rossrv packages    显示包含服务消息的所有包

        六、rosparam命令：

        rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

        相关命令：

rosparam set         设置参数
rosparam get         获取参数
rosparam load        从外部文件加载参数
rosparam dump        将参数写出到外部文件
rosparam delete      删除参数
rosparam list        列出所有参数

        6.1 rosparam list命令  列出所有参数

rosparam list

//默认结果
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id

        6.2  rosparam set命令：设置参数

rosparam set name huluwa

//再次调用 rosparam list 结果
/name
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id

     以上命令在后期讲解通讯机制会被调用。