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一、准备工作
在开始前对于没接触ROS的同学,这里简单教一下大家使用ROS。如果你的IDE是Vscode则可以按照我的步骤学习。
首先在VScode的拓展上搜索ROS
按照好之后,我们创建一个文件:
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make
code .
进入IDE之后我们按ctrl+shift+B选择:catkin_make:build。
之后看一下自己的.vscode目录下是否存在tasks.json文件,如果没有则自己创建一个然后复制一下代码:
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
选定 src 右击 ---> create catkin package
定义你的工作包名字roscpp rospy std_msgs(等于 catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs)
上述命令,会在工作空间下生成一个功能包,该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库,而rospy则是使用python实现的库,std_msgs是标准消息库,创建ROS功能包时,一般都会依赖这三个库实现。
创建好功能包后开始编写自己的cpp文件到你创建的功能包src当中并且需要修改CMakeLists.txt文件。测试代码和修改内容如下:
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行节点初始化
ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
//输出日志
ROS_INFO("Hello VSCode");
return 0;
}
add_executable(节点名称
src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
${catkin_LIBRARIES}
)
之后在工作空间下:
roscore
#再开一个终端
source ./devel/setup.bash
rosrun 功能包名字 节点名字
二、话题通讯
如果上面的准备工作你已经完成,或者说你已经会了咱们就可以开始学习话题通讯了。
ROS Node想要通过topic方式来传递消息,首先 publisher 节点和 Subscriber 节点都要到ROS Master(节点管理器)中进行注册节点名称、话题名称、消息类型、URI地址和端口,然后ROS Master向 Subcriber 节点发送 publisher 节点信息, Subscriber 节点根据接收的 publisher 节点信息,向 publisher 节点请求直接连接,它们建立连接后, publisher 节点向 Subscriber 节点发送消息。节点间通信使用一种基于TCP/IP的消息传输,称为TCPROS。如果你想更多了解话题 可以看一下链接:
[ROS](06)ROS通信 —— 话题(Topic)通信_CynalFly的博客-CSDN博客_ros话题通信
接下来我们讲解常用函数:
ros::init(argc,argv,"talker");
本函数需要查看argc和argv才能执行,参数3 是节点名称,是一个标识符,需要保证运行后,在 ROS 网络拓扑中唯一
/***********************************************/
ros::NodeHandle n;
NodeHandle是与ROS系统通信的主要接入点。构造的第一个NodeHandle会完全初始化这个节点,最好通过NodeHandle destructed关闭这个节点
/***********************************************/
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
advertise返回对象为一个Publisher,并且发布的类型为std_msgs::String,参数1为要发布到的话题,参数2为队列中最大保存的消息数,超出此阀值时,先进的先销毁(时间早的先销毁)
/***********************************************/
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
订阅chatter话题,话题内容的类型为std_msgs::String,每当有chatter话题来时,就会调用doMsg回调函数。第二个参数为队列的大小,以防处理消息速度不够块,如果队列消息达到10则被丢弃。
发布者.cpp
/*
需求: 实现基本的话题通信,一方发布数据,一方接收数据,
实现的关键点:
1.发送方
2.接收方
3.数据(此处为普通文本)
PS: 二者需要设置相同的话题
消息发布方:
循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 ROS 句柄
4.实例化 发布者 对象
5.组织被发布的数据,并编写逻辑发布数据
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>
int main(int argc, char *argv[])
{
//设置编码
setlocale(LC_ALL,"");
//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
// 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
// 参数3 是节点名称,是一个标识符,需要保证运行后,在 ROS 网络拓扑中唯一
ros::init(argc,argv,"talker");
//3.实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能
//4.实例化 发布者 对象
//泛型: 发布的消息类型
//参数1: 要发布到的话题
//参数2: 队列中最大保存的消息数,超出此阀值时,先进的先销毁(时间早的先销毁)
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
//5.组织被发布的数据,并编写逻辑发布数据
//数据(动态组织)
std_msgs::String msg;
// msg.data = "你好啊!!!";
std::string msg_front = "Hello 你好!"; //消息前缀
int count = 0; //消息计数器
//逻辑(一秒10次)
ros::Rate r(1);
//节点不死
while (ros::ok())
{
//使用 stringstream 拼接字符串与编号
std::stringstream ss;
ss << msg_front << count;
msg.data = ss.str();
//发布消息
pub.publish(msg);
//加入调试,打印发送的消息
ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());
//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率;
r.sleep();
count++;//循环结束前,让 count 自增
//暂无应用
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
订阅者.cpp
/*
需求: 实现基本的话题通信,一方发布数据,一方接收数据,
实现的关键点:
1.发送方
2.接收方
3.数据(此处为普通文本)
消息订阅方:
订阅话题并打印接收到的消息
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 ROS 句柄
4.实例化 订阅者 对象
5.处理订阅的消息(回调函数)
6.设置循环调用回调函数
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());
// ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
ros::init(argc,argv,"listener");
//3.实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//4.实例化 订阅者 对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
//5.处理订阅的消息(回调函数)
// 6.设置循环调用回调函数
ros::spin();//循环读取接收的数据,并调用回调函数处理
return 0;
}
参考:
ros官网教程:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29