ROS通讯机制的常用命令

ROS/CommandLineTools - ROS Wiki

1、rosnode:
rosnode ping 测试到节点的连接状态
rosnode list 列出活动节点
rosnode info 打印节点信息
rosnode machine 列出指定设备上节点
rosnode kill 杀死某个节点
rosnode cleanup 清除不可连接的节点ROS/CommandLineTools - ROS Wiki

2、rostopic
rotopic  bw 显示主题使用的带宽
rostopic delay 显示带有header 的主题延迟
rostopic echo 打印消息到屏幕
rostopic find 根据类型查找主题
rostopic hz显示主题的发布频率
rostopic info显示主题相关信息
rostopic lis显示所有活动状态下的主题
rostopic pub将数据发布到主题
rostopic type打印主题类型

3、rosmsg 
rosmsg show显示消息描述
rosmsg info显示消息信息
rosmsg list列出所有消息
rosmsg md5显示md5加密后的消息
rosmsg package显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages列出包含消息的功能包

4、rosservice
rosservice args打印服务参数
rosservice call使用提供的参数调用服务
rosservice find按照服务类型查找服务
rosservice info打印有关服务的信息
rosservice list列出所有活动的服务
rosservice type打印服务类型
rosservice uri打印服务的ROSRPC uri

5、rossrv
rossrv show 显示服务消息详情
rossrv info 显示服务消息相关信息
rossrv list 列出所有服务信息
rossrv md5 显示md5加密后的服务消息
rossrv package 显示某个包下所有服务消息
rossrv packages 显示包含服务消息的所有包

6、rosparam
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从外部文件加载参数
rosparam dump 将参数写出到外部文件
rosparam delete 删除参数
rosparam list  列出所有参数