树莓派5使用配置踩坑记录

 树莓派5使用历程

树莓派5是去年刚发布的，我们买的是8GB的那一个，配置了一个月，到刚刚算是都配置好了，代码也编译完了。算是完成一小个阶段的任务。

1 关于使用

• 不要随便找一个5V的电源插上就用 树莓派5需要用5V5A的充电器，我之前就是直接用手机充电器直接供电，发热很离谱USB供电口烧掉了。

• 记得散热 记得散热 记得散热 否则树莓派会被拖的非常慢，还会对树莓派自身有很大的伤害

2 环境配置

1. 镜像

   树莓派5有两个镜像可以选择，一个是树莓派OS，bookworm，Debian12另一个是Ubuntu23.10，后者是Ubuntu发布的临时镜像，这两个在网络上资料都很少 我们选择了树莓派OS。镜像安装很简单，使用手册上面也有教程。

2. 换源

   raspbian | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror 直接选择Debian12。这是我能找到的唯一一个教程了。

3. ros安装

   ros.wiki和github这些网站上面ros的安装教程都是不适用，，当然鱼香也用不了当时很绝望，在一个树莓派技术交流群里面碰见了瓜子哥，他真是个好人，帮我很多。直接用

   apt search ros-

   命令，可以查看需要安装的所有包然后用

   sudo apt-get install 

   安装就可以了，这里面直接包含了python gcc opencv的基本包

4. 创建工作空间并且编译

   一开始有很多包找不到，看见少哪一个包，就直接用上面第三步的方法安装就好了

   ros的路径找不到的问题导入ros的路径这一步不要忘记

5. 然后编译一直有一个包重复的问题

   tf2_msgs_generate_messages在底盘 点云 imu都被创建了一次而且我一直找不到是什么问题，在这里卡了很多天，后来瓜子哥提醒我可能是编译器或者库函数的版本不匹配

   gcc --version

   查看版本是12，但是Ubuntu18.04的编译器的版本是7，这里有两个办法

   • 一个一个改掉那些小的错误 但是这需要对那些库函数的内容比较熟悉，要很谨慎，而且很麻烦

   • 直接换掉编译器版本

   我尝试换掉编译器的版本，在换boost的时候，1.65安装失败了，1.74他自己也链接不到，当时很绝望。

   而且我发现换编译器有可能和系统不兼容，就放弃了。

   后面直接尝试用docker套了一个Ubuntu18.04的环境。

6. docker配置虚拟环境

   1. 安装 Docker：

   2. 创建 Dockerfile：Dockerfile 文件，包括基础镜像、依赖安装、环境配置等，我的里面一开始包含了ROS opencv python 。但是后来因为网络问题我就删除了ROS，在虚拟环境创建好之后在里面直接用鱼香

      一些命令

   docker build -t your_image_name ：#创建容器
   docker run -it --name your_container_name your_image_name#运行容器
   docker commit your_container_name your_new_image_name #保存容器状态

我的容器ID为d523b9279c9e

运行

docker start XXX#开始
docker ps #查看id和name
docker exec -it d523b9279c9e "bash"#进入
docker stop XXX 停止某个镜像
exit #退出

想要传输文件进入docker

docker cp d523b9279c9e:传输的路径 被传输的路径