通俗易懂讲解TF树和导航框架

这里没有代码和公式的解读，只是通俗的讲一下最基本的原理，如果有不正确的地方欢迎指正

基础知识

TF坐标变换

机器人系统上，有多个传感器，如激光雷达、摄像头等，有的传感器是可以感知机器人周边的物体方位(或者称之为:坐标，横向、纵向、高度的距离信息)的，以协助机器人定位障碍物，可以直接将物体相对该传感器的方位信息，等价于物体相对于机器人系统或机器人其它组件的方位信息吗？显示是不行的，这中间需要一个转换过程。更具体描述如下:

 

这就需要坐标变换 tf:TransForm Frame,坐标变换

 

坐标系是通过右手坐标系来定义的

传感器

雷达 /scan

惯性传感器 /IMU

里程计 /Odom

导航框架

 

1. 全局地图

2. 自身定位

3. 路径规划

4. 运动控制

5. 环境感知

AMCL

自适应蒙特卡洛定位

AMCL的作用是估计机器人在地图上的位置，也就是将机器人从odom坐标系转换到map坐标

使用单位区间内的粒子数，表征事件发生的概率。根据选定的评估方程推算时间的置信程度，每个粒子代表机器人的方向和位置

1. 生成初始的粒子

2. 以当前置信度为起点使用粒子

3. 从里程计模型里面采样，预测粒子位姿。更新后粒子更加分散（里程计有误差）

4. 更新粒子的位姿。当接收到测量数据（比如/scan）后，通过测量模型，将测量数据放到各个粒子的位姿下，判断测量数据发生的可能性，以这个可能性来更新粒子的权重。计算激光测量的端点与地图最近障碍物的距离，距离越小激光测量数据发生的可能性越大，粒子的权重越大。

5. 重采样 如果打开了有选择重采样，程序会判断粒子集合权重的方差，方差越大有效的粒子越小，粒子退化越严重，此时则需要进行重采样，否则可以跳过此步骤。一般情况下权重较小的粒子将被过滤掉，权重较大的粒子将被复制

6. 将重采样后的粒子放入直方图中 将重采样后粒子的位姿，放入到对应的直方图中。其中，直方图内粒子的数量越多，直方图的颜色越深，代表该直方图的权重越大。

(颜色越深权重越大)

（颜色越深粒子数越多)

当车移动到一个未知的区域或，会随机在这个区域内增加粒子数

将IMU的数据转换成Odom数据，作为定位滤波时的参考数据

 

TF树为坐标变换提供了一个实时更新的框架，使得所有的数据都可以转换到一个共同的坐标系中，例如map

/Odom

tf关系map–>odometry–>base_link

需要确定机器人在地图中移动的距离所以有odometry->base_link的tf广播。

odom的原点是机器人启动的位置，但是不知道它在地图上的相对位置，AMCL可以根据最佳粒子的位置推算出map->odom

map在地图中是不动的，odom 代表的是机器人启动点的位置，随着机器人移动，odom坐标系中的base_link。但是如果有误差比如轮子打滑，里程计显示走到了A点，但是AMCL融合其他传感器的数据，推算出小车在B点，里程计数据更新，就产生了一个误差是这样吗

比如说我现在算出来了一个坐标X=10(odom-->base_link)，但是这个位置的真实坐标应该是X'=2(map-->base_link)，也就是说我计算的坐标和真实坐标出现了偏差。但是ROS在说的时候换了个说法，不说计算出来的坐标在map中漂了8，而是说是odom坐标系相对于map坐标系漂了8。所以此时base_link相对odom坐标是真实坐标x=2（因为odom坐标系短时间是准确的，如果是刚开始时odom和map重合，odom中的该坐标就是真实坐标）;odom相对于map坐标是driftX=8(map-->odom);最后计算出来的base_link相对于map的坐标就是X=drixfX+X'=10了。

/scan

base_link-->laser

由底盘的位置可以直接确定laser的位置

雷达畸变

原理 激光雷达扫描是有周期的，激光雷达的一帧数据是一个周期的数据，只有一个时间戳，假设雷达扫描一周的时间为T，那么机器人在这段时间里运动X

 

$$
🔺Lmax=v*T
$$

 

但是最后数据封装的时候，会统一到第一束激光雷达发射点处，最后得到一个即便的数据

雷达数据帧率低，误差大，odom帧率在100HZ以上

/imu

它由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，对这些信号进行处理之后，便可解算出物体的姿态。

move_base

这个包提供了一个基于actionlib的实现，即提供一个目标点，move_base会尝试通过全局以及局部的路径规划，让移动机器人移动到设定的目标点。

move_base维护了两种costmaps，分别给全局、局部规划器用.给定一个目标，然后控制移动机器人走到目标点的功能。

机器人能连续移动是因为把取了很多点连成一条线