ros雷达结合t265下一步规划

需要明确的点

cartographer建图算法可以结合odom数据和imu数据

mavros的imu数据格式不一样，不能直接订阅

PX4的定位信息是由mavros/vision_pose/pose给的，那么视觉定位的话就是t265提供给px4定位信息的。

move_base是二维规划，只能提供xy的规划

Z轴的方向只能通过直接控制offboard模式

关于cartographer建图的东西

需要理解无人机各种坐标系以及，ros中坐标系

理解一下mavros的各种数据

在/mavros/odomtry/out or /in中大概25/30hz发布率

cartographer融合imu数据

imu来自于px4

    <remap from="imu" to="mavros/imu/data_raw" />

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参数解析

https://zhuanlan.zhihu.com/p/354723907

cartographer使用安装包安装并融合odom和imu建图 Ubuntu18.04 ros melodic_imu与odom融合-CSDN博客

思路

思路二

cartographer输出map，转换为odom再融合t265的odom发布给飞控

cartographer转换odom：https://github.com/ArghyaChatterjee/cartographer_odometry

需要做一些的东西

将cartographer_ros中config的配置文件复制到自己的config

中，这样修改方便。

参数修改：

provide_odom_frame

脚本

#!/bin/bash

roslaunch .launch &
echo "*********** sleep 5 second ***********"
sleep 5
roslaunch .launch &
echo "*********** sleep 5 second ***********"
sleep 4
roslaunch .launch &
echo "*********** sleep 4 second ***********"
sleep 4
roslaunch .launch 
exit 0

my github

GitHub - ygh2048/ROS_drone: use t265 odom to cartographer