cartographer使用安装包安装并融合odom和imu建图 Ubuntu18.04 ros melodic

1、从 安装网站中下载以下四个安装包到本地并安装

分别点击进去下载 如果没有相同的就下载相似的

（1） ros-melodic-cartographer-ros_1.0.0-1bionic.20220413.182356_amd64.deb
（2） ros-melodic-cartographer-ros-msgs_1.0.0-1bionic.20210505.011559_amd64.deb
（3） ros-melodic-cartographer-rviz-dbgsym_1.0.0-1bionic.20220413.184040_amd64.deb
（4） ros-melodic-cartographer-dbgsym_1.0.0-0bionic.20200801.034034_amd64.deb

安装

dpkg -i *.deb

2.修改配置文件

1. 给文件操作权限

cd /opt/ros/melodic/share

sudo chmod -R 777 cartographer_ros

2. 打开demo_revo_lds.launch文件修改如下

<launch>
<param name="/use_sim_time" value="true" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename revo_lds.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="/fcbot/laser/scan" />
  </node>

  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />
 
</launch>

3. 修改 revo_lds.lua 文件

只需修改以下3个参数,若要融合imu 看第3步。

tracking_frame = "base_footprint",
  published_frame = "base_footprint",
  odom_frame = "odom",
  use_odometry = true

3. 设置启动文件

将demo_revo_lds.launch的内容 复制到一个新的launch文件中，里面需要包含雷达的启动文件。
在实际车上还要启动车辆，在gazebo 需要启动gazebo的urdf等文件提供odom 这里不在赘述 （如果要使用imu 和odom融合后的数据需要需要将lua文件修改为 TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true,并在launch文件加上）frame id和话题要根据实际修改

可以看到/odom, /laser, /imu话题都指向了cartographer_node 这就是融合了odom和imu

4.保存地图

为简化保存地图步骤可先编写一个sh文件如下

#!/bin/bash

rosservice call /finish_trajectory 0

sleep 1

rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/maps/mymap.pbstream'}"

sleep 2

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/maps/mymap -pbstream_filename=${HOME}/maps/mymap.pbstream -resolution=0.05

参考链接

[1] 参考链接1
[2] 参考链接2