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RSS订阅原创 ROS坐标导航的 C++ 编程实现
在使用 Navigation 导航系统中，不能每次都手动设置导航目标点，所以需要编写程序代码实现导航功能。所以需要导航接口，Navigation 有多个导航接口，ROS官方推荐使用 Action 接口实现导航功能。通过C++实现导航的Action Client 节点。
2024-07-30 14:27:15
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原创 STM32学习笔记——USART串口外设
USART（）通用同步异步收发器USART是STM32内部集成的硬件外设，可根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序，从TX引脚发送出去，也可自动接收RX引脚的数据帧时序，拼接为一个字节数据，存放在数据寄存器里自带波特率发生器，最高达4.5Mbits/s可配置数据位长度（8/9）、停止位长度（可选校验位（无校验奇校验偶校验）支持同步模式、硬件流控制、DMA、智能卡、IrDALINUSART资源：USART1USART2USART3。
2024-01-12 10:25:01
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原创 C语言——指针详解和应用
指针是C语言的一个重要知识点，其使用灵活、功能强大，是C语言的灵魂指针与底层硬件联系紧密，使用指针可操作数据的地址，实现数据的间接访问
2023-12-23 10:01:11
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原创 STM32学习笔记——DMA直接存储器存取
DMA (Direct Memory Access)直接存储器存取DMA可以提供外设和存储器或者存储器和存储器之间的高速数据传输，无需CPU干预，节省了CPU的资源12个独立可配置的通道: DMA1 (7个通道)，DMA2 (5个通道)每个通道都支持软件触发和特定的硬件触发STM32F103C8T6 DMA资源：DMA1（7个通道）STM32F103ZET6 DMA资源：DMA1（7个通道），DMA2（5个通道）存储器映像类型起始地址存储器用途ROM程序存储器Flash。
2023-12-19 15:03:17
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原创 STM32学习笔记——ADC模数转换器
ADC (Analog-Digital Converter)模拟-字转换器ADC可以将引脚上连续变化的模拟电压转换为内存中存储的数字变量，建立模拟电路到数字电路的桥梁12位逐次逼近型ADC，1us转换时间输入电压范围∶0~3.3V，转换结果范围:0~409518个输入通道，可测量16个外部和2个内部信号源规则组和注入组两个转换单元模拟看门狗自动监测输入电压范围STM32F103C8T6 ADC资源：ADC1、ADC2，10个外部输入通道。
2023-12-15 09:37:54
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原创 STM32学习笔记——TIM编码器测速
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
2023-12-08 10:22:43
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原创 STM32学习笔记——TIM输入捕获
输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。
2023-12-06 14:40:15
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原创 STM32学习笔记——TIM定时中断
TIM (Timer)定时器定时器简单来说就是规定一个时间段，每过一个时间段产生一次中断，从而实现每隔一个固定时间执行一段程序的目的。定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断16位计数器预分频器自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时（72MHz/65536/65536再取倒数，65536是16位计数器的最大值）不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能。
2023-11-17 15:25:27
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原创 STM32学习笔记——EXTI外部中断
EXTI (Extern Interrupt)外部中断EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断通道数∶16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒触发响应方式：中断响应/事件响应EXTI基本结构。
2023-11-14 10:30:53
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原创 STM32学习笔记——GPIO输入输出模式
开漏： P-MOS无效，只有N-MOS工作，数据寄存器为1时，下管断开，这时输出相当于断开，也就是高阻模式；在该模式下，只有低电平有驱动能力，可以作为通信协议的驱动方式，如I2C通信引脚。推挽：P-MOS和N-MOS均有效，数据寄存器为1时，上管导通，下管断开，输出直接到VDD，输出为高电平；数据寄存器为0时，下管导通，上管断开，输出到VSS，输出为低电平。上拉输入：上拉电阻至VDD，上面开关导通、下面断开，默认为高电平输入模式。下拉输入：下拉电阻至VSS，上面开关断开、下面导通，默认为低电平输入模式。
2023-11-13 15:02:59
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原创 STM32学习笔记——定时器
F103系列单片机最多有8个定时器，分为高级定时器、通用定时器和基本定时器。计数器类型向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。向下计数模式：计数器从自动加载值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。中心对齐模式：计数器从0开始计数到(TIMx ARR-1)，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件。时钟源→控制器→时基单元。
2023-10-24 09:59:26
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