STM32学习笔记——TIM编码器测速

#参考江科大STM32视频#

一、编码器接口简介

Encoder Interface编码器接口

• 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

 正交编码器

 编码器接口设计逻辑：

首先把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟，出现边沿信号时，就计数自增或自减，计数的方向由另一相的状态来确定。当出现某个边沿时，我们判断另一相的高低电平，如果对应另一相的状态符合上表，即为正转，计数自增；反之，另一相的状态符合下表，即为反转，计数自减。

编码器接口电路结构

 编码器接口基本结构

输入捕获的前两个通道，通过GPIO口接入编码器的A、B相，然后通过滤波器和边沿检测极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟。同时，编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向，编码器正转时，CNT自增，编码器反转，CNT自减。一般设置ARR为65535，利用补码特性，容易得到负数。

将65535这个16位无符号数转换为16位的有符号数，根据补码定义，65535就对应-1，65534对应-2，等等。

补码：

负数绝对值的二进制，按位取反，再+1

首位相连

 编码器接口的工作模式

二、代码部分

• 要是想得到编码器位置，直接读出CNT的值
• 若是想要测量编码器的速度和方向，就要每隔一段固定闸门时间，取出一次CNT，再清零，即测频法测量速度。

编码器接口测速度 

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/***********************
编码器接口
①开启GPIO和定时器时钟
②配置GPIO
③配置时基单元
④配置输入捕获单元
⑤配置编码器接口模式
⑥启动定时器
***********************/

void Encoder_Init(void)
{
	//①开启GPIO和定时器时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

	//②配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	//③配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

	//④配置输入捕获单元
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;				//选择通道
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF;						//配置输入捕获滤波器
	//TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//极性选择,这里的上升沿表示极性不反转
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_2;			
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF;					
	//TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; 	//与下面的配置重复，可以删去
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
	
	//⑤配置编码器接口模式
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
	
	//⑥启动定时器
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

int16_t Encoder_Get(void)	//有符号数
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return Temp;
}

 main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Timer.h"
#include "OLED.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	Encoder_Init();

	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	
	while (1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Speed = Encoder_Get();
		TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);
	}
}