《Learning High-Speed Flight in the Wild》代码agile_autonomy复现

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已于 2024-08-05 11:50:10 修改

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分类专栏：与安装部署的鏖战文章标签：人工智能

于 2024-08-05 11:45:04 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_75161026/article/details/140871433

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基本上把所有遇到的报错情况都列出来了~祝安装顺利

前言

一、部署

1、requirement

2、create a new catkin workspace and a virtual environment with all the required dependencies.

前言

论文：https://arxiv.org/abs/2110.05113

代码：https://github.com/uzh-rpg/agile_autonomy

os：Ubuntu20.04

cuda：11.0

cudnn：v8.1.1

一、部署

1、requirement

sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 100

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 100

2、create a new catkin workspace and a virtual environment with all the required dependencies.

使用以下命令创建新的 catkin 工作区和具有所有必需依赖项的虚拟环境。

export ROS_VERSION=noetic
mkdir agile_autonomy_ws
cd agile_autonomy_ws
export CATKIN_WS=./catkin_aa
mkdir -p $CATKIN_WS/src
cd $CATKIN_WS
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/$ROS_VERSION
catkin config --merge-devel
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fdiagnostics-color
cd src
git clone git@github.com:uzh-rpg/agile_autonomy.git

vcs-import < agile_autonomy/dependencies.yaml

报错：Permission denied (publickey).

解决：https://blog.csdn.net/qq_43768946/article/details/90411154

下面安装的包安装在了默认环境，官方教程后续安装的anaconda环境里也需要这些包，但是我嫌麻烦，没有在anaconda环境里装，后面要用conda环境的时候我直接用了默认环境。

cd rpg_mpl_ros
git submodule update --init --recursive

#install extra dependencies (might need more depending on your OS)
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

# Install external libraries for rpg_flightmare
sudo apt install -y libzmqpp-dev libeigen3-dev libglfw3-dev libglm-dev

# Install dependencies for rpg_flightmare renderer
sudo apt install -y libvulkan1 vulkan-utils gdb

# Add environment variables (！！更换好自己的路径)
echo 'export RPGQ_PARAM_DIR=/home/<path/to/>catkin_aa/src/rpg_flightmare' >> ~/.bashrc

3、编译

# 指定python环境
sudo catkin build -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

报错：找不到Open3D

解决：重新编译Open3D，并且修改路径。我跟着下面两篇教程，这两个教程我单独弄都不行，两片结合起来就通了。

Learning High-Speed Flight in the Wild (Ubuntu20.04)代码复现-CSDN博客

Learning High-Speed Flight in the Wild 环境安装_sudo apt install gcc-7.5.0-CSDN博客

总结为以下：

安装make以及cmake

sudo apt install cmake
sudo pip install --upgrade cmake==3.21.0
// make 如果先安装的显卡部分，会提示需要安装make
sudo apt install make

安装open3d

// 若没有git，则需要安装
git clone --recursive https://github.com/intel-isl/Open3D
// 在open3d文件夹内，输入下方指令，切换到指定版本
git checkout  v0.9.0
// 在open3d文件夹内，输入如下指令，进行自动下载第三方支持库，这一步不要自己去下载第三方支持库，很容易出错，虽然速度有点慢，并且可能会失败，但多尝试几次，总会成功的。
git submodule update --init --recursive
// 安装相关库
util/scripts/install-deps-ubuntu.sh
// 安装
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/open3d_install ..
# On Ubuntu
make -j$(nproc)
make install

将程序中的搜索open3d路径修改：

mpl_test_node/CMakeLists.txt
open3d_conversions/CMakeLists.txt
agile_autonomy/data_generation/traj_sampler/CMakeLists.txt

在3个CMakeLists里，修改open3d的搜索路径程序：

find_package(Open3D HINTS /home/yourname/open3d_install/lib/cmake/)

agile_automomy_ws/devel/share/open3d_conversions/cmake/open3d_conversionsConfig.cmake 的第157行增加如下路径：

foreach(path  *;/home/yourname/open3d_install/lib)

catkin_aa/src/rpg_mpl_ros/open3d_conversions/CMakeLists.txt替换13行为find_package(Open3D HINTS
/usr/local/bin/cmake/)catkin_aa/src/rpg_mpl_ros/planning_ros_utils/src/planning_rviz_plugins/map_display.cpp注释line 39
catkin_aa/src/agile_autonomy/data_generation/traj_sampler/CMakeLists.txt 替换12行为 find_package(Open3D HINTS /usr/local/bin/cmake/)
/home/llj/agile_autonomy_ws/catkin_aa/src/agile_autonomy/data_generation/agile_autonomy/CMakeLists.txt 第20行增加 -gencode=arch=compute_86,code=sm_86
在.bashrc增加 export TORCH_CUDA_ARCH_LIST="8.0"
<你自己的路径>/agile_autonomy_ws/catkin_aa/devel/share/open3d_conversions/cmake/open3d_conversionsConfig.cmake
add line 157 with foreach(path **;/usr/local/bin/cmake/lib)

// 修改完后
sudo catkin build -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
. catkin_aa/devel/setup.bash

编译成功界面：

4、conda环境

上文提到我没有用conda环境，我直接装在了默认环境，下面是安装conda环境的官方教程，需要自己把缺少的包装在conda环境里。

source catkin_aa/devel/setup.bash

roscd planner_learning
conda create --name tf_24 python=3.7
conda activate tf_24
pip install tensorflow-gpu==2.4
pip install rospkg==1.2.3 pyquaternion open3d opencv-python