学习笔记（三）Learning High-Speed Flight in the Wild 训练模型

一、利用收集的数据进行训练测试

在学习笔记（二）中，利用dagger收集了五个轨迹数据，在这里进行之前的训练测试：
在train文件夹内就是之前采集到的数据，而在val文件夹内，是在之前下载的数据集中的test文件内的数据。

cd agile_autonomy_ws
source catkin_aa/devel/setup.bash
conda activate tf_24
cd /home/pipiw/agile_autonomy_ws/catkin_aa/src/agile_autonomy/planner_learning
python train.py --settings_file=config/train_settings.yaml

这里需要把train_settings.yaml文件内容train和val指向上述的文件夹内，修改后的对应内容如下：

log_dir: 'train_straight_7ms'
train_dir: "data/train"
val_dir: "data/val"

train_straight_7ms文件夹在/home/pipiw/agile_autonomy_ws/catkin_aa/src/agile_autonomy/planner_learning路径下。
找到train_straight_7ms，该文件内容如下：


train文件夹的内容应该是模型信息。
在之前的测试程序中，将模型信息改为该文件夹内的ckpt-38，并运行程序，程序运行失败。
随后将数据集中的部分训练数据（6条）进行训练，按照同样的步骤，进行测试，发现程序可以运行。
test_settings.yaml修改内容：

resume_file: "/home/pipiw/agile_autonomy_ws/catkin_aa/src/agile_autonomy/planner_learning/train_straight_7ms/20220218-112716/train/ckpt-38"

目前猜想可能是收集到的训练数据有问题。

修改措施：

在GitHub上，找到作者的评论，val文件内采用train收集的数据其中任意一个即可。
训练完成后，加载模型，测试效果如下：

二、dagger进行收集数据以及测试

在学习笔记（二）中已经进行了dagger的测试。能够成功利用dagger命令进行数据集的收集，并且在收集过程以及阅读代码的过程中，发现dagger其中还包括训练过程，需要实现建立val文件夹，并且将某一个数据放入其中，重新进行测试。
运行如下语句：

cd agile_autonomy_ws
source catkin_aa/devel/setup.bash
roslaunch agile_autonomy simulation.launch

cd agile_autonomy_ws
source catkin_aa/devel/setup.bash
conda activate tf_24
cd /home/pipiw/agile_autonomy_ws/catkin_aa/src/agile_autonomy/planner_learning
python dagger_training.py --settings_file=config/dagger_settings.yaml

运行过程如下：

当运行到第十次采集时，程序设定在此时进行训练：
但是此时没有设置val文件内容，所以会报错，根据github上作者的评论，val文件内容可以选择train内的任意一个文件进行训练。
在dagger过程中遇到的几个错误，但是这几个错误不是一直触发的：
（1）out_rot_input错误
该错误根据代码来看是在该参数还没有初始化的时候，便已经进行调用了。因为该参数的定义不在__init__内，而在别的一个函数里面，所以这里可能会出问题。
（2）expert_pub错误
这里在源码内寻找了好久，都没有找到这个参数的定义，所以在此将这个参数暂时替换了一下：
替换成了data_pub。等对代码再熟悉一下，查看一下该处的含义。但是该错误是出于一个else里面，并不会经常触发。

结语

至此，所有的基本测试都已经完成。下一步的工作准备在pycharm内进行代码结构以及程序运行方面的学习。