模型搭建要用到以下三个公式:
模型的输入是:车轮转角δ,速度u(根据二自由度模型简化条件,速度需要设为一个不变的值)
输出是:质心侧偏角β,横摆角速度ω。所建模型如下:
subsystem里边是这样的:
在simulink->model property->callback->InitFcn中给定车辆相关参数;
初始速度为3m/s,加速度为3m//,车轮在在1s时给一个1rad的转角。仿真结果如图,下图分别是β和ω:
二自由度描述的是汽车的瞬态,相应的还有稳态方程,可以翻翻汽车理论。、
二自由度模型是有简化条件的,这个对于后续的控制非常重要。