Simulink搭建理想二自由度模型

说明：给初学者提供一些帮助，因自己曾经也是一名初学者。

公式（模型）：

simulink模型：

 

 模块封装为子系统：

          Ctrl + A  ——  右键 ——创建子系统——完成。

扩展（状态空间）：

仿真：

       先建一个.m文件。

%% 理想二自由度模型
clc
clear
close
u=80/3.6;%车速，单位m/s；
delta=45*(pi/180);%方向盘转角rad。
m=1274;a=1.01;b=1.55;L=a+b;Iz=1523;%单位kg.m^2。
k1=-82489.08;k2=-72707.9;%单位N/rad。
%% 状态空间方程
A=[(k1+k2)/(m*u),(a*k1-b*k2)/(m*u*u)-1;(a*k1-b*k2)/Iz,(a*a*k1+b*b*k2)/(Iz*u)];%2x2
B=[-k1/(m*u);-a*k1/Iz];%2x1
C=[1,0;0,1];
D=[0;0];