自动驾驶控制-基于运动学模型的LQR算法路径跟踪仿真

最新推荐文章于 2024-07-26 19:07:21 发布
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文介绍了基于运动学模型的LQR算法在自动驾驶路径跟踪控制中的应用。通过Matlab和Simulink联合仿真，实现了对双移线、五次多项式等多种路径的精准跟踪，误差在0.05m以内，展示了算法的高精度和稳定性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

自动驾驶控制-基于运动学模型的LQR算法路径跟踪仿真

matlab和simulink联合仿真，运动学模型实现的lqr横向控制，可以跟踪双移线，五次多项式，以及其他各种自定义路径。
效果如图，几乎0误差，双移线路径误差在0.05m以内。

自动驾驶控制：基于运动学模型的LQR算法路径跟踪仿真

随着科技的不断发展，自动驾驶技术成为了当今研究的热点之一。在自动驾驶中，路径跟踪控制是实现自主驾驶的关键技术之一。本文将介绍一种基于运动学模型的LQR算法在路径跟踪仿真方面的应用。通过Matlab和Simulink联合仿真，我们实现了对双移线、五次多项式以及其他

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自动驾驶-LQR工程实现（调研）
qq_40464599的博客
07-03 1563
根据上述的伪代码逻辑，一步一步实现离散黎卡提方程的求解，离散黎卡提方程具体可参考https//en.wikipedia.org/wiki/Algebraic_Riccati_equation。后面如果应用到实际工程需要用c语言实现此算法。和我的github仓库。笔者用C实现的代码（部分）.....................
Matlab/Simulink基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法
02-17
通过Matlab/simulink完成控制系统搭建，由于网上都是基于动力学的LQR控制，所以基于运动学的LQR控制需要自己搭建。适合学习无人驾驶车辆控制的朋友。在本人博客中已展示详细控制器函数，如仅对控制算法感兴趣可以阅读对应博客。本资源提供路径，控制算法，车辆模型和可视化界面，模型由simulink搭建。
基于运动学模型的LQR算法实现的自动驾驶控制路径跟踪仿真效果展示
SvRGZjee的博客
03-31 541
然后，我们使用LQR控制策略设计了一个状态反馈控制器，该控制器能够根据车辆当前的状态和目标路径信息，生成控制指令以实现精准的路径跟踪。路径跟踪算法是自动驾驶系统中的核心模块之一，其目标是使车辆能够按照给定的路径进行行驶，并保持在预定的道路中。本文将介绍一种基于运动学模型的LQR算法用于路径跟踪仿真的方法，该方法可以通过结合Matlab和Simulink进行联合仿真，实现精准的路径跟踪控制。通过对路径进行参数化表示，可以在仿真中灵活地定义不同形状和特征的路径，并通过LQR控制算法实现车辆的跟踪。
无人驾驶 LQR 控制算法 c++ 实现
最新发布
君君的博客
07-26 173
LQR：线性二次调节器，设计状态反馈控制器的方法。
常见横向控制算法的适用场景及其优缺点
肥嘟嘟的左卫门
03-07 5501
工程实践中，中低速场景一般使用Stanley。中高速场景一般用LQR。
LQR横向轨迹跟踪控制在双移线下的仿真效果评估（2018 & 2019版本对比）
IdDBFqOGGUkE的博客
04-28 324
在未来的研究中，可以进一步优化LQR控制器的设计，提高车辆的跟踪性能和鲁棒性，以满足不同道路和环境条件下的实际应用需求。实验结果显示，在双移线状况下，LQR横向轨迹跟踪控制方法能够有效地实现车辆的精确跟踪。LQR横向轨迹跟踪控制方法的基本原理是通过设计合适的状态反馈矩阵和控制增益矩阵，使得车辆在行驶过程中能够按照期望的横向轨迹进行运动。在版本方面，我们使用的Simulink和Carsim分别是2018和2019版本，这两个版本在功能和性能方面都有所改进和优化，能够更好地支持横向轨迹跟踪控制的仿真实验。
lqr轨迹跟踪的matlab编程
09-27
lqr轨迹跟踪的matlab编程，是通过lqr控制器控制，走出一条直线或者圆轨迹
自动驾驶控制-动力学跟踪误差模型LQR算法路径跟踪仿真
WnUtJkw的博客
03-03 956
综上所述，本文围绕动力学跟踪误差模型LQR算法路径跟踪仿真展开了讨论，介绍了复现百度apollo的横向控制，并详细介绍了利用Matlab Simulink和Carsim联合仿真实现动力学跟踪误差模型的前馈反馈LQR横向控制的方法。相比运动学模型，动力学跟踪误差模型具有更高的车速和更实用的性能，在实际应用中更加可行。matlab simulink和carsim联合仿真，动力学跟踪误差模型实现的前馈 反馈lqr横向控制，可以跟踪双移线，圆形，五次多项式以及各种自定义路径，相比运动学模型车速更高，更实用。
自动驾驶——最优控制算法(LQR）工程化总结
qq_40464599的博客
08-26 2049
到近段时间，真正在我们的控制器上运行最优控制算法（LQR），一步一个脚印，从开始只是知道其“控制理论”的阶段、再到对着一堆网上的资料和公式一筹莫展不知何着手、再到初步实现了LQR算法的开发（但是使用的扭矩环控制，控制的不好，而且由于各种原因被delay，迟迟无法落地），直到大上个星期，泊车平台有此LQR开发需求，又重新了开始了算法的研发，用时一个周时间完成了算法开发，然后再用一个周时间进行实车最优控制算法验证与调试，取得了很大的进展，由于执行器是转角控制的，这无疑少了很多的工作量。
自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计.pdf
08-09
为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心（Center of Percussion，COP）为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR（Linear Quadratic Regulator）问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。
路径跟踪中心轨迹
04-20
路径跟踪中心轨迹法，是一种求解最优潮流的有效方法，大大简化了原有算法的复杂性
LQR控制Matlab,lqr控制matlab仿真,matlab
09-10
车辆的动力学模型包括前后轮的运动学方程，考虑车辆的横摆角速度、侧滑速度以及车身的位置和方向等参数。这些模型可以帮助我们建立一个状态空间方程，将车辆的行为建模为一个线性系统。 在Matlab中实现LQR控制，...
基于LQR算法的动力学跟踪误差模型在自动驾驶控制中的实现与仿真
lfdLgQVb的博客
05-04 611
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路径跟踪—基于车辆运动学方程的离散时间LQR控制仿真
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weixin_44020886的博客
02-16 1万+
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、运动学模型二、建模仿真总结 前言 路径跟踪，轨迹跟踪的算法有基于运动学和基于动力学的，其中LQR算法基于车辆动力学网上有很多，毕竟百度开源了apollo，该算法通过简单改进后的实车效果还是非常棒的，之前通过dSPACE MicroAutoBox做了试验，横向误差都是厘米级。由于动力学模型需要估计车辆重量，轮胎侧偏刚度，还有绕Z轴转动惯量，需要估计的参数非常多，相对而言，运动学则简单了很多，不需要估计很多参数，且听某FSAC
自动驾驶算法详解(3): LQR算法进行轨迹跟踪，lqr_speed_steering_control( )的python实现
自动驾驶Player的博客
04-27 7724
前言： LQR算法在自动驾驶应用中，一般用在NOP、TJA、LCC这些算法的横向控制中，一般与曲率的前馈控制一起使用，来实现轨迹跟踪的目标，通过控制方向盘转角来实现横向控制。 本文将使用python来实现 lqr_speed_steering_control( ) 轨迹跟踪算法的demo，通过同时控制转角与加速度来实现轨迹跟踪。 如果对自动驾驶规划、控制、apollo算法细节、感知融合算法感兴趣，可以关注我的主页： https://blog.csdn.net/nn243823163/category
自动驾驶控制算法---求解误差微分方程（LQR算法及基于CARLA的Python代码实现）
weixin_46072670的博客
11-01 2495
使用LQR算出反馈控制的k值，然后利用k去算出前馈控制，此时施加控制u就满足误差稳态是0的控制要求了。
lqr算法路径跟踪优缺点LQR算法代码
07-13
LQR (Linear Quadratic Regulator) 算法是一种用于线性系统的最优控制方法，它通过最小化系统状态和输入之间的平方误差来设计控制器，同时考虑了系统动态和成本函数。在路径跟踪任务中，它的优点包括： 1. **优化性能**：LQR能够提供全局最优解，使得系统沿着预定轨迹运行时具有最小化的总能量消耗。 2. **简单计算**：对于给定的线性模型，求解过程相对直接，通常可以得到解析解。 3. **易于调整**：通过改变权重矩阵，可以优先考虑状态稳定或输入约束。 然而，LQR算法也存在一些缺点： 1. **假设前提**：LQR基于线性系统模型，如果实际环境是非线性的，结果可能会失效。 2. **只适用于静态场景**：对路径的微小变化敏感，路径稍微改变可能导致控制策略的大规模调整。 3. **实时性限制**：在高采样率下，频繁更新控制器可能带来计算负担，影响实时性。 以下是简单的LQR控制器Python代码示例（使用scipy库）： ```python import numpy as np def lqr(A, B, Q, R): # 定义A,B矩阵以及Q,R权值矩阵 P = np.linalg.inv(np.dot(B.T, np.dot(np.linalg.inv(R), B)) + np.dot(A.T, np.dot(Q, A))) K = np.dot(np.linalg.inv(np.dot(B.T, P)), np.dot(A.T, Q)) return K, P # 使用例子 A = ... # 系统动态矩阵 B = ... # 输入到状态的转移矩阵 Q = ... # 状态成本矩阵 R = ... # 输入成本矩阵 K = lqr(A, B, Q, R) ``` 在这个例子中，`A`和`B`描述了系统的状态空间动力学，`Q`表示状态的二次成本，`R`代表输入的平方成本。返回的`K`就是控制增益矩阵，用于计算最优控制输入。
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