自动驾驶控制-基于运动学模型的LQR算法路径跟踪仿真

最新推荐文章于 2024-03-03 20:30:06 发布

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自动驾驶控制-基于运动学模型的LQR算法路径跟踪仿真

matlab和simulink联合仿真，运动学模型实现的lqr横向控制，可以跟踪双移线，五次多项式，以及其他各种自定义路径。
效果如图，几乎0误差，双移线路径误差在0.05m以内。

自动驾驶控制：基于运动学模型的LQR算法路径跟踪仿真

随着科技的不断发展，自动驾驶技术成为了当今研究的热点之一。在自动驾驶中，路径跟踪控制是实现自主驾驶的关键技术之一。本文将介绍一种基于运动学模型的LQR算法在路径跟踪仿真方面的应用。通过Matlab和Simulink联合仿真，我们实现了对双移线、五次多项式以及其他各种自定义路径的精准跟踪。

一、自动驾驶控制背景与现状

自动驾驶控制技术是实现

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自动驾驶控制-基于运动学模型的LQR算法路径跟踪仿真

为了验证基于运动学模型的LQR算法在路径跟踪控制中的性能，我们进行了大量实验仿真。在仿真实验中，我们通过Matlab和Simulink联合仿真，实现了对不同路径的精准跟踪。实验结果表明，基于运动学模型的LQR算法在路径跟踪控制中具有很高的精度和稳定性。其中，路径跟踪控制是自动驾驶技术的核心之一。总之，基于运动学模型的LQR算法在自动驾驶控制的路径跟踪控制中具有广泛的应用前景。matlab和simulink联合仿真，运动学模型实现的lqr横向控制，可以跟踪双移线，五次多项式，以及其他各种自定义路径。
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