基于LQR算法的动力学跟踪误差模型在自动驾驶控制中的实现与仿真

最新推荐文章于 2024-08-13 10:56:24 发布
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文章标签： 算法 自动驾驶 人工智能
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自动驾驶控制-动力学跟踪误差模型LQR算法路径跟踪仿真

复现百度apollo的横向控制
matlab/simulink和carsim联合仿真，动力学跟踪误差模型实现的前馈 反馈lqr横向控制，可以跟踪双移线，圆形，五次多项式以及各种自定义路径，相比运动学模型车速更高，更实用。
跟踪效果完美。
有离线计算反馈矩阵K矩阵和在线计算K矩阵两种。
可以提供前轮转向/后轮转向/四轮转向三种模型，具体看你需要哪个请指定

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自动驾驶控制-动力学跟踪误差模型LQR算法路径跟踪仿真
WnUtJkw的博客
03-03 968
综上所述，本文围绕动力学跟踪误差模型LQR算法路径跟踪仿真展开了讨论，介绍了复现百度apollo的横向控制，并详细介绍了利用Matlab Simulink和Carsim联合仿真实现动力学跟踪误差模型的前馈反馈LQR横向控制的方法。相比运动学模型，动力学跟踪误差模型具有更高的车速和更实用的性能，在实际应用中更加可行。matlab simulink和carsim联合仿真，动力学跟踪误差模型实现的前馈 反馈lqr横向控制，可以跟踪双移线，圆形，五次多项式以及各种自定义路径，相比运动学模型车速更高，更实用。
自动驾驶控制-基于运动学模型的LQR算法路径跟踪仿真
mFZsDEbpn的博客
09-08 578
为了验证基于运动学模型的LQR算法在路径跟踪控制中的性能，我们进行了大量实验仿真。在仿真实验中，我们通过Matlab和Simulink联合仿真，实现了对不同路径的精准跟踪。实验结果表明，基于运动学模型的LQR算法在路径跟踪控制中具有很高的精度和稳定性。其中，路径跟踪控制是自动驾驶技术的核心之一。总之，基于运动学模型的LQR算法在自动驾驶控制的路径跟踪控制中具有广泛的应用前景。matlab和simulink联合仿真，运动学模型实现的lqr横向控制，可以跟踪双移线，五次多项式，以及其他各种自定义路径。
lqr轨迹跟踪的matlab编程
09-27
lqr轨迹跟踪的matlab编程，是通过lqr控制器控制，走出一条直线或者圆轨迹
自动驾驶LQR横向控制算法C++实现
最新发布
jrrz0828的博客
08-13 728
getState状态量获取==>calcTrackError计算跟踪误差==>stateSpace离散化==>lqrControl计算前轮转角==>updateState状态量更新==>画图==>循环。compute_state_derivative：计算得到state_dot。GenerateStateSpace：得到横向误差模型中的A、B、C矩阵。DiscreteStateSpace：离散化得到A_bar, B_bar。stateSpace：模型离散化后得到A、B矩阵。getState：状态量获取。
车辆模型-跟踪误差模型
zgh
12-04 4607
跟踪误差动力学模型
【运动控制】跟踪误差模型
weixin_43095167的博客
02-22 3482
1.跟踪误差模型推导 以下两图摘自《无人驾驶车辆模型预测控制》（第2版）龚建伟.北京理工大学出版社 2.横向跟踪误差模型 3.纵向跟踪误差模型 4.个人理解 1.纵向位置误差相对于横向位置误差为快变量（横向跟踪误差传递函数为二阶系统，纵向跟踪误差模型为一阶系统，少一个积分环节）； 2.横摆角误差影响横向位置误差变化率，在控制器设计中可作为横向位置误差的阻尼项； 3.纵向跟踪误差传递函数与速度无关，横向跟踪误差传递函数增益正比于速度平方。 ...
需求跟踪矩阵实例_笔记|线性二次型LQR在路径跟踪中的应用
weixin_39846089的博客
11-22 757
这里是学习《无人驾驶车辆模型预测控制》一书的一点笔记评价函数评价函数第一项突出了对终端误差的要求，为终端误差函数，x表示误差矢量，表达了跟踪过程中误差大小的代价函数第二项表示动态过程中对控制的约束或要求，衡量控制功率大小的代价函数目的：通过控制评价函数J的最小化，寻求最优的控制率u(t)，将系统从初始状态转移到最终状态，实现以不大的控制保持较小的跟踪误差，达到能量和跟踪误差最优的目的。变式：引入拉...
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型
lwkznmh的博客
08-19 192
在轨迹跟踪控制系统中，我们常常需要实时计算航向误差和横向误差，以便根据这些误差计算最优的K值，并计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪。这些数据的计算依赖于传感器的反馈和外部环境的信息，因此需要在系统中预留充足的计算和存储空间，以保证数据的实时性和稳定性。基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料。
自动驾驶技术车道保持功能LQR控制算法建模与仿真
04-22
资源为基于汽车二自由度动力学模型的LKA（车道保持）功能LQR控制算法的simulink模型以及相关参数的.m文件。下载后可直接使用MATLAB与CarSim进行联合仿真。可供初学者学习理解LQR控制算法的实现原理。
Matlab/Simulink基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法
02-17
通过Matlab/simulink完成控制系统搭建，由于网上都是基于动力学的LQR控制，所以基于运动学的LQR控制需要自己搭建。适合学习无人驾驶车辆控制的朋友。在本人博客中已展示详细控制器函数，如仅对控制算法感兴趣可以...
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模
07-06
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现...
LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现_LQRmatrix推导
gophae的博客
12-09 5061
对于文章 LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现中的LQR推导的问题，我简单写了一下手稿，不高兴做成公式了：
自动驾驶算法详解(3): LQR算法进行轨迹跟踪，lqr_speed_steering_control( )的python实现
自动驾驶Player的博客
04-27 7744
前言： LQR算法在自动驾驶应用中，一般用在NOP、TJA、LCC这些算法的横向控制中，一般与曲率的前馈控制一起使用，来实现轨迹跟踪的目标，通过控制方向盘转角来实现横向控制。 本文将使用python来实现 lqr_speed_steering_control( ) 轨迹跟踪算法的demo，通过同时控制转角与加速度来实现轨迹跟踪。 如果对自动驾驶规划、控制、apollo算法细节、感知融合算法感兴趣，可以关注我的主页： https://blog.csdn.net/nn243823163/category
基于运动学模型的LQR算法实现的自动驾驶控制路径跟踪仿真效果展示
SvRGZjee的博客
03-31 551
然后，我们使用LQR控制策略设计了一个状态反馈控制器，该控制器能够根据车辆当前的状态和目标路径信息，生成控制指令以实现精准的路径跟踪。路径跟踪算法是自动驾驶系统中的核心模块之一，其目标是使车辆能够按照给定的路径进行行驶，并保持在预定的道路中。本文将介绍一种基于运动学模型的LQR算法用于路径跟踪仿真的方法，该方法可以通过结合Matlab和Simulink进行联合仿真，实现精准的路径跟踪控制。通过对路径进行参数化表示，可以在仿真中灵活地定义不同形状和特征的路径，并通过LQR控制算法实现车辆的跟踪。
无人驾驶 LQR 控制算法 c++ 实现
君君的博客
07-26 200
LQR：线性二次调节器，设计状态反馈控制器的方法。
路径跟踪之LQR控制算法
热门推荐
Ronnie_Hu的博客
04-29 1万+
（一）车辆建模 两自由度车辆模型为： 考虑恒定不变，则上述模型可以看作一个输入为、状态变量为的控制系统，可以表示为： 对于参考轨迹，可以表示为： 将（2）式在处泰勒展开，并忽略高次项，有： 记、，式（4）-（3）可得： 对上式进行离散化处理，可得： 所以， 记： 则（7）式可以写为： 由于系统矩阵A和输入矩阵B的元素随时间变化，所以上述系统是一个线性时变系统。 （二） LQR控制算法仿真 根据上一篇博文的分析，LQR设计步骤如下： 1）根据工程经验和
自动驾驶——最优控制算法(LQR）工程化总结
qq_40464599的博客
08-26 2059
到近段时间，真正在我们的控制器上运行最优控制算法（LQR），一步一个脚印，从开始只是知道其“控制理论”的阶段、再到对着一堆网上的资料和公式一筹莫展不知何着手、再到初步实现了LQR算法的开发（但是使用的扭矩环控制，控制的不好，而且由于各种原因被delay，迟迟无法落地），直到大上个星期，泊车平台有此LQR开发需求，又重新了开始了算法的研发，用时一个周时间完成了算法开发，然后再用一个周时间进行实车最优控制算法验证与调试，取得了很大的进展，由于执行器是转角控制的，这无疑少了很多的工作量。
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