直流有刷电机下一步学习,编码器

原来电机有这么多的知识

可以说是深不见底

关于硬件我可能也感兴趣,就在这个方向先做做吧,电机控制软件方向.

直接进入直流有刷电机的学习

直流有刷电机具有机构简单,易于控制,成本低等特点,在一些功能简单的应用场合,或者说在能够满足必要的性能,低成本和足够的可靠性的前提下,直流有刷电机往往是一个很好的选择.例如便宜的电子玩具,各种风扇和汽车的电动座椅等.

基本的直流有刷电机在电源和电机之间只需要两根电缆,这样就可以节省配线和连接器所需的空间,并降低电缆和连接器的成本.此外,还可以使用MOSFET/IGBT开关对直流有刷电机进行控制,给电机提供足够好的性能的同时,整个电机控制系统也会比较便宜.

我真的很喜欢打字

功率 = 扭距 * 角速度

我呢真真的是一个废物

别的都是小事,锻炼.

晚上将直流电机的基本控制搞出来,有现成的stm32的源码

应该很容易吧.

说一句实话,学习这个,就现在这个就业环境,很难有好出路.

野火的教程确实做的还不错,很完整,很齐备

这样打字的感觉真的很不错,键盘真的很不错

看了看野火的第一个里程,就是最简单的控制了一下,提升自己才是最重要的,今天看了顾城先生的南明史,确实精彩.

李自成败给清也是理所当然,因为中国的底层老百姓所能改变的实在太少了,我们的历史是由强者书写的,从来就没有底层人.我们是世界上屠杀人口最多的民族,直到如今,依旧奉行强权.

普通民众从小开始被驯服,尤其是那些向往体制的,我们这一代太多从学校教育出来,其实根本就没有思想,远远不如80,90后,希望根本没有.

简单的电机控制其实十分简单,就是给一个PWM波形就万事大吉了,将什么输入的线调整一下就ok

现在都是10点了,我的任务还没有开始,那么郁闷的是,接下来的3个小时都要学习了,一直到晚上1点,哈哈,如果能做到的话,就坚持下去.

坚持个屁,直接摆烂了.

现在我打字编码器的一些知识,就是编码器.编码器就是用于电机测速的一个装置,为什么要测速呢?

愚蠢的问题,当然可以不测速,就让小车跑就行,但是如果我们要实现对小车的控制就必须实时知道车的速度.

控制小车的前提就是要知道小车的速度,就用到了编码器.

1 编码器概述

        编码器是一种将角位移或者角速度转化成一连串电数字脉冲的旋转式传感器,我们可以通过编码器测量到底位移或者速度信息.编码器从输出数据类型上可以分为增量式编码器和绝对式编码器.

        从编码器检测原理上来分,还可以分为光学式,磁式,感应式,电容式.常见的是光电编码器和绝对式编码器.

2 编码器原理

        光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移转换成脉冲信号或者数字量的传感器.光电编码器是由光码盘和光电检测装置组成.光码盘是在一定直径的圆板上等分成开通若干个长方形孔.由于 

算了懒得打了,打的手腕痛死了.

直接在b站上找一个视频看看吧.

视频也不想看了,倒是又看了半小时手机.

霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或者数字量的传感器.霍尔编码器是由霍尔码盘和霍尔元件组成,霍尔码盘是在一定直径的圆板上等分的布置有不同的磁极.霍尔码盘与电动机同轴,电动机旋转时,霍尔元件检测输出若干脉冲信号,为判断转向,一般输出两组存在一定相位差的方波信号.

可见两种原理的编码器目的都是获取AB相输出的方波信号,其使用方法也是一样.下面是一个简单的示意图.

好了,反正编码器的原理我也看不太懂.

直接进入正题吧.

5 单片机如何采集编码器数据

        因为编码器输出的是标准的方波,所以我们可以使用单片机直接读取在软件中处理方法分两种,自带编码器接口的单片机如STM32,可以直接使用硬件技术.而没有编码器接口的单片机如51单片机,可以通过外部中断读取,比如把编码器A相输出接到单片机外部中断输入口,这样就可通过跳变沿触发中断,然后在对应的外部中断服务函数里面,通过B相的电平来确定正反转.如当A相一个跳变沿的时候,如果B相是高电平就认为是正转,低电平就认为是反转.

我购买的这款编码器是一款增量式输出的霍尔编码器,编码器有AB相输出.所以不仅可以测速,还可以辨别转向.根据上图的接线说明可以看到,我们只需给编码器电源5V供电.在电机转动的时候即可通过AB相输出方波信号,编码器自带了上拉电阻,所以无需外部上拉,可以直接连接到单片机IO读取.

下面我们说一下编码器倍频的原理.为了提高大家下面的学习兴趣,我们先明确这是一项使用的技术.可以真正的把编码器的精度提升4倍.作用可类比与单发相机的光学变焦,并非牺牲清晰度来放大图像的数码变焦.

好吧我还是没有明白

我看看野火的教程再回来看看

好了大概懂了,就是

就说我这一款的漏光型的编码器吧.

就是给一个盘的周围打孔,打非常多的孔,当然是2排,2排孔交错.光会透过空照射,成功过孔的光就会产生一个电平,那么我们是不是就可以测速度了呢?当然,我们可以记录有多少电平变化来测量速度.

那如何了解正反的旋转呢?这就是2排的好处了,正反2排交错的孔会有一个高低电平的区别,我们通过观察两排的区别就可以轻松的知道旋转的方向了.

远离了解了就简单了.不错的话应该是通过专门的编码器接口,或者直接给一个上升沿中断啥的,记录变化次数来知道速度.