FreeRTOS 时间管理

1. 延时函数介绍

函数	描述
vTaskDelay()	相对延时
xTaskDelayUntil()	绝对延时

相对延时：指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始，直到延时指定的时间结束。
绝对延时：指将整个任务的运行周期看成一个整体，适用于需要按照一定频率运行的任务。

比如时序要求非常高的，那么可以调用绝对延时。

绝对延时示意图：

(1) 为任务主体，本身任务要运行的时间，也就是任务真正要做的工作。
(2) 是任务函数中调用 vTaskDelayUntil() 对任务进行延时
(3) 为其他任务在运行。（高优先级）

比如说一些高优先级的任务是会抢占当前任务的，那抢占的时候，高优先级的任务在执行的时候，那当前任务其实时间还是照样过得。

所以它这里包含了三部分，这三部分加起来就是它的绝对延时时间。

2. 延时函数演示实验

实验目的：学习 FreeRTOS 相对延时和绝对延时API 函数的使用，并了解其区别
实验设计：将设计三个任务：start_task、task1，task2

三个任务的功能如下：
start_task：用来创建 task1 和 task2 任务
task1：用于展示相对延时函数 vTaskDelay() 的使用
task2：用于展示绝对延时函数 vTaskDelayUntil() 的使用

为了直观显示两个延时函数的区别，将使用 LED0(PB1) 和 LED1(PB0) 的翻转波形来表示

2.1 宏置 1

INCLUDE_vTaskDelayUntil 置 1。

2.1 任务函数实现

/* 任务一，演示相对延时函数 */
void task1( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        LED0_TOGGLE();      					/* PB1 */
        delay_ms(20);
        vTaskDelay(500);						/* 相对延时函数 */
    }
}

/* 任务二，演示绝对延时函数 */
void task2( void * pvParameters )
{
    TickType_t xLastWakeTime;					/* 任务上一次的唤醒时间 */
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();		/* 获取当前的系统节拍计数值 */
    while(1)
    {
        LED1_TOGGLE();      					/* PB0 */
        delay_ms(20);
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,500);	/* 绝对延时函数 */
    }
}

3. 总结