freeRTOS时间管理-延时函数

延时函数介绍

延时函数演示实验

1、实验目的：学习 FreeRTOS 相对延时和绝对延时API 函数的使用，并了解其区别

2、实验设计：将设计三个任务：start_task、task1，task2

start_task:用来创建task1和task2 任务；

task1：用来展示相对延时函数vTaskDelay()的使用；

task2：用来展示绝对延时函数vTaskDelayUntil()的使用

freertos_demo.c

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO 	1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t	start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/

/* task1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO 	2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t	task1_handler;
void task1( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/
/* task2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO 	3
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t	task2_handler;
void task2( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/


/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{
		xTaskCreate( (TaskFunction_t				)		start_task,
                 (char * 								)		"start_task", 
                 (configSTACK_DEPTH_TYPE) 	START_TASK_STACK_SIZE,
                 (void * 								) 	NULL,
                 (UBaseType_t						)		START_TASK_PRIO,
                 (TaskHandle_t * 				) 	&start_task_handler );
    
    vTaskStartScheduler();
}
 // Task to be created.
 void start_task( void * pvParameters )
 {
	  taskENTER_CRITICAL();
		xTaskCreate( (TaskFunction_t				)		task1,
                 (char * 								)		"task1", 
                 (configSTACK_DEPTH_TYPE) 	TASK1_STACK_SIZE,
                 (void * 								) 	NULL,
                 (UBaseType_t						)		TASK1_PRIO,
                 (TaskHandle_t * 				) 	&task1_handler );
								 
		xTaskCreate( (TaskFunction_t				)		task2,
                 (char * 								)		"task2",
                 (configSTACK_DEPTH_TYPE) 	TASK2_STACK_SIZE,
                 (void * 								) 	NULL,
                 (UBaseType_t						)		TASK2_PRIO,
                 (TaskHandle_t * 				) 	&task2_handler );

		vTaskDelete(start_task_handler);
		taskEXIT_CRITICAL();
 }
//演示相对延时函数
void task1( void * pvParameters )
 {
	 while(1)
	 {
		 LED0_TOGGLE();
		 delay_ms(10);
		 vTaskDelay(500);
	 }
 }
//演示绝对延时函数
void task2( void * pvParameters )
 {
		TickType_t xLastWakeTime;
		xLastWakeTime = xTaskGetTickCount(); //获取当前系统时间计数值
	 while(1)
	 {

		 LED1_TOGGLE();
		 delay_ms(10);
		 vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,500);
	 }
 }