超声波 HC-SR04 的使用 CubeMx + STM32F103C8T6 【含两个】

已于 2024-09-11 11:37:03 修改
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2024-09-11 11:31:07 首次发布
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版权

HC-SR04 的使用

一、超声波模块介绍

HC-SR04 是一种常用的超声波测距模块。它通过发射超声波并测量这些波反射回来的时间来计算距离。模块的基本结构包括一个超声波发射器和一个接收器。发射器发出高频超声波，当这些波遇到物体后反射回来，接收器接收到这些反射波。根据超声波的传播时间和声速，模块可以计算出到物体的距离。它通常用于测距、避障等应用中。

用的是这两款 第二款功能更多 不贴电阻 和上面这款没差别
在这里插入图片描述

二、工作原理介绍

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

三、接线方式

VCC–5V/3.3v【网上有看到一定得是5v 根据自己使用的模块来】
GND–GND
Trig – 板子上的OUTPUT引脚(用来发射超声波信号)
Echo-- 板子上的INPUT引脚(用来接收返回的超声波信号)

四、驱动方式

方法一

使用普通两个io 接Trig【OUTPUT】和Echo【INPUT】 外用一个定时器计数【开中断】

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
【不需要开自动重装载吗？】

方法二

使用双超声波
Trig使用普通io【OUTPUT】，Echo 使用定时器输入捕获功能 并开中断
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

五、程序实现

串口查看数据

头文件：#include “stdio.h”

ps:如果只使用串口功能 不需要开中断
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

int fputc(int c,FILE* s)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(const uint8_t*)&c,1,0xFFFF );
	return c;
}

方法一

HC_SR04.c
#include "main.h"
#include "HC_SR04.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "stm32f1xx_it.h"
#include "gpio.h"
static float distance_result;
/*
*********************************************************
函数原型：void Delay_us(uint16_t time)
函数输入：无符号整形
函数输出：无
函数功能：利用定时器实现微秒级延时
*********************************************************
*/
void Delay_us(uint16_t time)
{
	uint16_t a1=TIM2->CNT;
	while(TIM2->CNT-a1<time);
}
/*
*********************************************************
函数原型：void HC_SR04_startrange(void)
函数输入：无
函数输出：无
函数功能：从trig引脚生成一个不小于10us的高电平触发测距，触发后模块自动产生8个40kHz方波，自动检测是否有信号返回
*********************************************************
*/
void HC_SR04_startrange(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(HC_SR04_Trig_Pin_GPIO_Port,HC_SR04_Trig_Pin_Pin,GPIO_PIN_SET);
	//HAL_Delay(5);
	Delay_us(10);
	HAL_GPIO_WritePin(HC_SR04_Trig_Pin_GPIO_Port,HC_SR04_Trig_Pin_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	
}
/*
*********************************************************
函数原型：uint16_t HC_SR04_gettime(void)
函数输入：无
函数输出：无符号整型
函数功能：通过定时器获取当前时间
*********************************************************
*/
uint16_t HC_SR04_gettime(void)
{
	uint32_t a;
	a=TIM2->CNT;
	return a;
}
/*
*********************************************************
函数原型：float HC_SR04_getdistance(void)
函数输入：无
函数输出：浮点型
函数功能：获取与目标之间的距离
*********************************************************
*/
float HC_SR04_getdistance(void)
{   
	uint16_t time_node1;
 	uint16_t time_node2;
  	uint16_t measure;
	
  HC_SR04_startrange();
	
	TIM2->CNT = 0;
	
	//有信号返回则通过IO口Echo输出高电平，高电平持续时间即为超声波从发射到返回的时间，测试距离=（ 高电平时间*声速(340m/s) ）/ 2 
  	while(HAL_GPIO_ReadPin(HC_SR04_Echo_Pin_GPIO_Port,HC_SR04_Echo_Pin_Pin)==RESET);
	time_node1=HC_SR04_gettime();
	
	while(HAL_GPIO_ReadPin(HC_SR04_Echo_Pin_GPIO_Port,HC_SR04_Echo_Pin_Pin)==SET);
	time_node2=HC_SR04_gettime();
	
	measure=time_node2-time_node1;
	
	distance_result = measure * 17.0/1000;//距离=计数差值(us) / 1000000 * 340(m/s) * 100 / 2 = measure * 17/1000

  return distance_result;
}
HC_SR04.h
#ifndef _HC_SR04_H_
#define _HC_SR04_H_

#include "main.h"
void Delay_us(uint16_t time);
void HC_SR04_startrange(void);
float HC_SR04_getdistance(void);
uint16_t HC_SR04_gettime(void);
#endif
main.c

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "HC_SR04.h"
#include "stdio.h"

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
int fputc(int c,FILE* s)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(const uint8_t*)&c,1,0xFFFF );
	return c;
}

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/**************************************************************************/

//平滑数据处理
//使用平滑算法（如移动平均）来减少数据的波动。这样可以让测得的距离值更稳定。

/**************************************************************************/

#define SMOOTHING_FACTOR  7  // 平滑的历史值数量

float smooth_dist(int current_dist) {
    static float history[SMOOTHING_FACTOR] = {0};
    static int index = 0;
    static int count = 0;
    float sum = 0;

    history[index] = current_dist;
    index = (index + 1) % SMOOTHING_FACTOR;
    if (count < SMOOTHING_FACTOR) count++;
    
    for (int i = 0; i < count; i++) {
        sum += history[i];
    }

    return sum / count;
}
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */
	float HC_SR04_distance = 0 ;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */

			HC_SR04_distance=HC_SR04_getdistance();
		    HC_SR04_distance= smooth_dist(HC_SR04_distance);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);//开灯
			printf("有人,目前距离为：%.2f cm\r\n",HC_SR04_distance);
			HAL_Delay(100);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
main.h
#define LED_Pin GPIO_PIN_13
#define LED_GPIO_Port GPIOC
#define HC_SR04_Trig_Pin_Pin GPIO_PIN_4
#define HC_SR04_Trig_Pin_GPIO_Port GPIOB
#define HC_SR04_Echo_Pin_Pin GPIO_PIN_5
#define HC_SR04_Echo_Pin_GPIO_Port GPIOB
串口数据显示

在这里插入图片描述

方法二

main.c
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
#include "string.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
uint8_t   TIM2CH1_CAPTURE_STA;		//输入捕获状态		    				
uint16_t	TIM2CH1_CAPTURE_VAL;  	//输入捕获值	
uint8_t   TIM3CH1_CAPTURE_STA;		//输入捕获状态		    				
uint16_t	TIM3CH1_CAPTURE_VAL;	  //输入捕获值	
/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
int fputc(int c,FILE* s)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(const uint8_t*)&c,1,0xFFFF );
	return c;
}

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */
  float len=0;
  uint16_t dis = 0;
  uint32_t time=0;
	
  float len3=0;
  uint16_t dis3 = 0;
  uint32_t time3=0;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */
 
  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
 
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);   //开启TIM2的捕获通道1，并且开启捕获中断
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_1);   //开启TIM3的捕获通道1，并且开启捕获中断
  __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2,TIM_IT_UPDATE);   //使能更新中断
  __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3,TIM_IT_UPDATE);   //使能更新中断
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
	//printf("123\r\n");
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
    ch1_capture();  
    ch3_capture();   
		//printf("TIM2 Capture STA: %02X\n", TIM2CH1_CAPTURE_STA);
    if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)           //成功捕获到了一次高电平
    {
      time=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F; 
      time*=65536;		 	    	        //溢出时间总和
      time+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL; 			//得到总的高电平时间
      len=time*0.17;
      dis = (uint16_t)len;
			printf("v1=%d\r\n",dis); 
     // while(HAL_OK != HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)str, strlen(str), 5000));
      TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;          //开启下一次捕获
      
 
    }
    if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)           //成功捕获到了一次高电平
    {
      time3=TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F; 
      time3*=65536;		 	    	        //溢出时间总和
      time3+=TIM3CH1_CAPTURE_VAL; 			//得到总的高电平时间
      len3=time3*0.17;
      dis3 = (uint16_t)len3;
			printf("v2=%d\r\n",dis3); 
     //  sprintf(str3,"v2=%d\r\n",dis3); 
     // while(HAL_OK != HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)str3, strlen(str3), 5000));
      TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;          //开启下一次捕获
    }
    
    HAL_Delay(100);
    
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void ch1_capture(void)
{  
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET); 
			delay_us(20);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
}
 
 
void ch3_capture(void)
{   
      HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); 
			delay_us(20);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
}


void delay_us(uint32_t us)
{
    // 预计算循环次数，根据你的处理器频率调整
    volatile uint32_t count;
    while (us-- > 0)
    {
        count = 8; // 根据处理器频率和指令执行时间调整
        while (count-- > 0);
    }
}
 
//定时器更新中断（计数溢出）中断处理回调函数， 该函数在HAL_TIM_IRQHandler中会被调用
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//更新中断（溢出）发生时执行
{
	if(htim->Instance == htim2.Instance)
  {
    if((TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)				//还未成功捕获上升沿
    {
      if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X40)				//已经捕获到高电平了
      {
        if((TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)	//高电平太长了
        {
          TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X80;			//标记成功捕获了一次
          TIM2CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
        }else TIM2CH1_CAPTURE_STA++;
      }	 
    }	
  }
 
  if(htim->Instance == htim3.Instance)
  {
    if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)				//还未成功捕获上升沿
    {
      if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)				//已经捕获到高电平了
      {
        if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)	//高电平太长了
        {
          TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;			//标记成功捕获了一次
          TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
        }else TIM3CH1_CAPTURE_STA++;
      }	 
    }	
  }
}
 
 
//定时器输入捕获中断处理回调函数，该函数在HAL_TIM_IRQHandler中会被调用
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//捕获中断发生时执行
{
  if(htim->Instance == TIM2)
  {
    if((TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)				//还未成功捕获
    {
      if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X40)				//捕获到一个下降沿 		
      {	  			
        TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X80;				//标记成功捕获到一次高电平脉宽
        TIM2CH1_CAPTURE_VAL=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值.
        TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_1);   //一定要先清除原来的设置！！
        TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_RISING);//配置TIM2通道1上升沿捕获
      }else  										//还未开始,第一次捕获上升沿
      {
        TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;					//清空 
        TIM2CH1_CAPTURE_VAL=0;
        TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X40;				//标记捕获到了上升沿
        __HAL_TIM_DISABLE(&htim2);      	//关闭定时器2
        __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);
        TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_1);   //一定要先清除原来的设置！！
        TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_FALLING);//定时器2通道1设置为下降沿捕获
        __HAL_TIM_ENABLE(&htim2);		//使能定时器2
      }		    
		// printf("TIM2 Capture STA: %02X\n", TIM2CH1_CAPTURE_STA);
    }	
  }
  if(htim->Instance == htim3.Instance)
  {
    if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)				//还未成功捕获
    {
      if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)				//捕获到一个下降沿 		
      {	  			
        TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;				//标记成功捕获到一次高电平脉宽
        TIM3CH1_CAPTURE_VAL=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim3,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值.
        TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_1);   //一定要先清除原来的设置！！
        TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_RISING);//配置TIM2通道1上升沿捕获
      }else  										//还未开始,第一次捕获上升沿
      {
        TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;					//清空 
        TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;
        TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X40;				//标记捕获到了上升沿
        __HAL_TIM_DISABLE(&htim3);      	//关闭定时器2
        __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3,0);
        TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_1);   //一定要先清除原来的设置！！
        TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_FALLING);//定时器2通道1设置为下降沿捕获
        __HAL_TIM_ENABLE(&htim3);		//使能定时器2
      }		    
    }
  }	
	
}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
main.h
#define Echo1_Pin GPIO_PIN_0
#define Echo1_GPIO_Port GPIOA
#define Trig1_Pin GPIO_PIN_1
#define Trig1_GPIO_Port GPIOA
#define Trig2_Pin GPIO_PIN_3
#define Trig2_GPIO_Port GPIOA
#define Echo2_Pin GPIO_PIN_6
#define Echo2_GPIO_Port GPIOA

六、 数据处理

数据处理还存在问题 后续找到更好的更新

/**************************************************************************/

//平滑数据处理
//使用平滑算法（如移动平均）来减少数据的波动。这样可以让测得的距离值更稳定。

/**************************************************************************/

#define SMOOTHING_FACTOR  5  // 平滑的历史值数量

float smooth_dist(int current_dist) {
    static float history[SMOOTHING_FACTOR] = {0};
    static int index = 0;
    static int count = 0;
    float sum = 0;

    history[index] = current_dist;
    index = (index + 1) % SMOOTHING_FACTOR;
    if (count < SMOOTHING_FACTOR) count++;
    
    for (int i = 0; i < count; i++) {
        sum += history[i];
    }

    return sum / count;
}
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STM32CubeMX | 39-使用硬件定时器获取超声波模块数据（HC-SR04）
Mculover666的博客（嵌入式）
05-09 2860
本篇详细的记录了如何使用STM32CubeMX配置STM32L431RCT6的通用定时器外设，捕获超声波模块的距离信号。 1. 准备工作 硬件准备 首先需要准备一个开发板，这里我准备的是STM32L4的开发板（BearPi）： 超声波模块使用HC-SR04，如图： 该模块的四个引脚说明如下表： 引脚名 引脚作用 Vcc 5V供电 Trig 触发控制信号输入 Echo 回响信号输出 Gnd 地 超声波模块测距原理 如图，超声波模块发出超声波信号，如果前方碰到障碍物，则被障
stm32与HC-SR04超声波传感器测距
weixin_30275415的博客
06-08 7961
首先，先来看一下这个模块的基本功能和原理。 HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。像智能小车的测距以及转向，或是一些项目中，常常会用到。智能小车测距可以及时发现前方的障碍物，使智能小车可以及时转向，避开障碍物。 注意是5v输入，但是我用stm32 的3.3v输入也是没有问题的。 ...
STM32F103C8T6使用HC-SR04超声波测距
04-02
HC-SR04超声波测距，串口输出，数码管显示，STM32F103C8T6
基于STM32F103C8T6（HAL库）的HC-SR501红外人体传感及HC-SR04超声波测距
遗忘丶的博客
12-21 1万+
基于STM32F103C8T6，驱动HC-SR501红外人体传感和HC-SR04超声波测距，包含源码，测试结果，代码注释清晰，方便和我一样的小白理解。
【驱动程序】HC-SR04超声波模块_CubeMX_HAL库
2201_75563094的博客
08-06 342
HC-SR04超声波模块_CubeMX_HAL库 移植方便
STM32连接HC-SR04超声波测距（结合STM32CubeMX和HAL库函数）
wuwenbin12的博客
07-08 6269
实验说明 实验平台：STM32H743 (野火挑战者) 实验内容：使用GPIO激活HC-SR04超声波模块 ,接收信号。 使用IO口：PC10连接TRIG，PC11连接ECHO，GND接GND，VCC接5V。 STM32H743 控制器有 2 个高级控制定时器、10 个通用定时器和 2 个基本定时器，还有 2 个看门狗定时器。因为设计功能不复杂，这次主要使用的就是TIM6基本定时器，从表可以看出TIM6的时钟来源是APB1。 基本上定时器 TIM6 是一个 16 位向上递增的定时器，当我在自动重载寄存器(T
基于stm32f407ve的HC-SR04超声波模块，HAL库和CubeMX配置。
m0_69660288的博客
05-09 2817
HC-SR04模块有4个管脚,分别是VCC、GND、Trij、Echo。 原理： 启动超声波模块需要对Trij管脚进行拉高操作然后延时至少10us之后在拉低，此时超声波模块才能启动，并开始计时。启动之后超声波模块的一个向外发送8次40Khz的声波，如果超声波接收到了声波返回的信号之后此时Echo会拉高并停止计时，最后通过声波在空气中的速度，就可以计算距离。 时序图： 超声波在空气中大概速度： 计算公式：距离=（速度*时间）/2 声波从发送到接收是距离的两倍，所以我们需要除以.
STM32CubeIDE 利用LL库 SysTick简单实现hcsr04超声波测距
zateper的博客
05-18 2889
一、超声波测距模块简介(网络摘取) HC-sr04是一款典型的超声波测距模块，升级版的程序和04的差别不大，只是测量范围和精度有所不同。 它是如何工作的？ 超声波传感器使用声纳来确定到物体的距离。以下是其工作过程： 1. 发射器（触发引脚）发送信号：一段高频声音。 2. 当信号遇到一个物体时，它会被反射； 3. 然后发射器（回声引脚）接收该信号。 信号发送和接收之间的时间可以告知我们到物体的距离。这个是可以实现的，因为我们知道声音在空气中传播的速度。 传感器引脚图 ...
STM32F103C8T6-HC-SR04超声波传感器.rar
06-03
STM32F103C8T6-HC-SR04超声波传感器采集含主要代码、参考程序、相关资料 STM32F103C8T6-HC-SR04超声波传感器采集含主要代码、参考程序、相关资料 STM32F103C8T6-HC-SR04超声波传感器采集含主要代码、参考程序、相关...
基于STM32F103C8T6超声波测距源码及接线（已调）.zip
12-05
基于STM32F103C8T6超声波测距源码及接线（已调）， #define HCSR04_PORT GPIOB #define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB #define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_11 #define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_10
《STM32单片机+4个HC-SR04超声波测距传感器+OLED屏幕》源代码
04-29
在这个项目中，STM32被用来控制四个HC-SR04超声波测距传感器，并将测量结果显示在OLED屏幕上。下面我们将深入探讨这个项目中的关键知识点。 1. **STM32单片机**： STM32系列是意法半导体（STMicroelectronics）推出...
STM32F103C8T6HAL库控制超声波传感器HC-SR04代码
12-15
通过阅读和理解这些代码，可以深入学习如何使用STM32F103C8T6和HAL库来控制超声波传感器HC-SR04，以及如何在嵌入式系统中实现精确的距离测量功能。同时，这也是一个很好的实践案例，可以帮助开发者掌握嵌入式开发的...
超声波模块HC-SR04调试经验分享
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一个不甘寂寞的编程之路
03-25 7万+
这段时间要用超声波做一个演示实验，就是使用超声波和舵机结合，做一个自动壁障演示实验。 就是将超声波接到舵机上，通过转动舵机来获取各个方向到小车的距离，从而控制小车运动，避开障碍物，并寻找最佳路径。整个小车基于航太电子提供的51智能小车，如下图： 车前面的超声波模块就是固定在下面的舵机上面的，实际实验时需要将显示屏取下，否则会档到舵机。 下面简单说下超声波模块： HC-SR0
stm32f1驱动HC-SR04超声波测距模块
sasasatori的博客
07-26 2万+
这段时间算是比较系统的学习了一点stm32相关的东西，驱动超声波测距模块这个简单的小任务综合了定时器，中断，串口三个知识点，拿来练手还是挺不错的 首先先介绍一下HC-SR04模块：   以上是该模块原理的简介，就我个人体验而言，实际使用中，HC-SR04的稳定性可以说是很不错的， 测距的精度与范围基本上可以满足大部分小型项目的需求，最关键的一点，它的驱动非常的简单（虽然这并不影响菜鸡的我搞了...
基于STM32的HC-SR04超声波测距模块实验
qq_16519885的博客
02-10 7225
硬件环境 STM32F407探索板（其他开发板皆可以） HC-SR04超声波模块 软件环境 KEIL5 CUBEMX 串口调试助手（sscom或其他） 实验目标 了解HC-SR04超声波模块工作原理 实现超声波模块测距 1、超声波模块介绍 1.1 超声波测距原理及系统组成 超声波测距是借助于超声脉冲回波渡越时间法来实现的。设超声波脉冲由传感器发出到接收所经历的时间为t，超声波在空气中的传播速度为c，则从传感器到目标物体的距离D可用下式求出:D = ct/2,图 2是相应
经验分享帖 基于STM32的超声波测距HC-SR04（附程序）
qq_43527819的博客
09-07 1万+
CSDN上其实有很多超声波测距的博客，但我还是想写一篇，主要是附上可用的程序，伸手党最爱。其实我也是个伸手党，不过还是当然希望大家能自己动手自己多练自己能实现。 同时写下我的心得与看法： 1，程序是用STM32CubeMX生成代码并改造完成的，所以使用的HAL库。 2，使用的是高级定时器TIM1（仅计时，没有用输入捕获的功能）+ 外部中断EXTI。 3，定时器分频值理论上越小结果越精确，自动重装载......
HCSR04超声波传感器驱动
ba_wang_mao的专栏
09-08 1703
HC_SR04是一款使用较为广泛的超声波测距模块,模块图如下 该模块具有四个引脚,分别为VCC GND TRIG ECHO,其中VCC GND为供电脚 TRIG为测距触发引脚,ECHO为测距输入引脚 该模块的驱动模式为 控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了 模块工作原理如下 (1)采用IO触发测距，给至少...
STM32低功耗设计NFC与无线距离感应智能钥匙扣
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qq_38295600的博客
11-16 882
在当今快速发展的物联网（IoT）时代，智能设备正逐渐渗透到我们生活的方方面面，从智能家居到可穿戴设备，无一不体现着科技的进步与便捷。智能钥匙扣作为一种小巧而实用的智能设备，凭借其便携性和多功能性，在门禁系统、支付验证、物品追踪等领域展现出巨大的应用潜力。本文将介绍一款基于单片机设计的具备NFC（近场通信）与无线距离感应功能的智能钥匙扣，旨在通过技术创新为用户提供更加安全、便捷的使用体验。
HC-SR04超声波模块的stm32f103c8t6代码示例
05-12
下面是HC-SR04超声波模块的stm32f103c8t6代码示例： ```c #include "stm32f10x.h" #define Trig GPIO_Pin_0 #define Echo GPIO_Pin_1 void delay_us(u32 i) { u32 j; while(i--) { for(j=0;j<8;j++); } } void delay_ms(u32 i) { u32 j; while(i--) { for(j=0;j<8000;j++); } } void HC_SR04_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Trig; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Echo; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } void HC_SR04_Start(void) { GPIO_SetBits(GPIOA, Trig); delay_us(10); GPIO_ResetBits(GPIOA, Trig); } u32 HC_SR04_Get_Distance(void) { u32 distance = 0; u32 time_out = 0; u32 i; HC_SR04_Start(); while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Echo) == RESET) { time_out++; delay_us(1); if(time_out > 5000) { return 0; } } time_out = 0; while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Echo) == SET) { time_out++; delay_us(1); if(time_out > 50000) { return 0; } } distance = time_out * 17 / 100; return distance; } int main(void) { u32 distance; HC_SR04_Init(); while(1) { distance = HC_SR04_Get_Distance(); delay_ms(1000); } } ``` 在代码中，我们首先定义了Trig和Echo引脚的GPIO_Pin编号，然后编写了延时函数delay_us和delay_ms。 接下来编写了初始化函数HC_SR04_Init，该函数使用GPIO_InitTypeDef结构体初始化Trig和Echo引脚，并使能GPIOA的时钟。 然后编写了HC_SR04_Start函数，该函数发送超声波信号，即将Trig引脚设置为高电平10us，然后设置为低电平。 最后编写了HC_SR04_Get_Distance函数，该函数接收超声波信号并计算距离。该函数首先等待Echo引脚变为高电平，然后等待变为低电平，并计算时间差，最后计算距离。 在主函数中，我们调用HC_SR04_Init函数进行初始化，然后循环调用HC_SR04_Get_Distance函数获取距离，并延时1秒钟。
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