UR5机械臂--ROS系统通信建立与实时控制

实验室近期购置了一台UR5机械臂，需要给机械臂上ROS系统。于是查询各种资料、博客，以及翻墙到谷歌找到了一些资料。花了足足一个月时间终于在ROS系统上与UR5本体建立通信，并在RVIZ上控制UR5,记录安装调试过程以备后续任务。
1.首先说下配置：Ubuntu14.04+ROS indigo
2.安装UR5相关的各种包（详情请进网址：点击打开链接）
   
 (1) cd ~/catkin_ws/src

 (2) git clone -b indigo-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

      (  备注：如果你的ROS系统版本不是indigo，请将上面代码的indigo 换成相应的版本)
 (3) cd ~/catkin_ws

 (4) rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo
      (备注：同样的，如果你的ROS系统版本不是indigo，请将上面代码的indigo 换成相应的版本)

 (5) catkin_make

( 6) source devel/setup.bash

OK! 到这里基本的包都已经安装完成，但想要动机械臂实物，还得进行关键的第三步。
3.ur_modern_driver驱动安装
虽然第二步中已经安装了ur_driver但这个驱动只支持比较早的UR5机械臂控制器的版本，换句话说，ur_modern_driver更适合（如果你的UR5本体的控制箱的软件版本是3.0以上）
具体的步骤：
（1）删除catkin_ws/src/universal_robot这个目录下的ur_driver文件夹，
（2）然后下载ur_modern_driver（点击打开链接）
（3）再解压，粘贴到原来的ur_driver这个文件夹的位置(把文件名更改为ur_modern_driver)。
（4）接着cd ~/catkin_ws
（5）最后catkin_make
   好了，到这里基本上就完成了。
4.UR5本体实物通信测试
   首先打开进入Ubuntu系统打开一个新的终端
(1) cd ~/catkin_ws
(2) source devel/setup.bash
(3) roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=

IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]
(备注：IP_OF_THE_ROBOT需要替换成UR5机械臂本体的静态地址)
(4) roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
（备注：执行(4)之前开新的终端，先执行(2)再执行(4)，不然可能会报错。）
5.roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
（备注，开新的终端，先执行4中的(2)再执行(5)，不然可能会报错）
如果一切正常， 你就会看到RVIZ中的UR5机械臂和实物的状态是一致的，拖动UR5机械臂实物，在RVIZ里的机械臂也会跟着运动。此时，你可以在RVIZ中用鼠标拖动机械臂到达目标位置，在planing下点击plan,如果路径规划成功即可点击execute,你就会看到UR5实物也会跟着运动到目标点。
到此，UR5本体在ROS系统上的通信和控制都建立成功了。