航位推算（Dead-Reckoning）在2D/3D导航中涉及传感器数据的坐标转换和地球重力补偿。2D导航系统分为平台式和捷联式。平台式通过物理平台和陀螺维持加速度计指向，但二重积分导致误差敏感。捷联式则采用数学平台，通过陀螺更新姿态矩阵进行坐标变换，关键在于陀螺的零偏稳定性。精度和相对测量能力是评估INS的重要指标。
航位推算(Dead-Reckoning)
2D/3D时，需要将传感器数据从“相对于惯性坐标系”转换到“相对于参考坐标系”，补偿地球万有引力（重力）
2D导航系统——平台式（贵，不易维护）
物理平台：加速度计敏感轴始终指向东向和北向； 载体航向变化由陀螺感知，由此控制稳定平台的转动，使其始终跟踪东向和北向
二重积分对误差十分敏感；
2D导航系统——捷联式
数学平台：加速度计和陀螺与载体固联(strapdown)；根据陀螺输出更新姿态矩阵，将比力向量投影变换至E-N坐标系
INS精度的核心指标是陀螺零偏；
相对测量能力=量程/零偏
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