导航:对运动物体随时间变化的位置和姿态的测量
导航状态(PVA):位置(position)、速度(velocity)、姿态(attitude);
惯性传感器所得到的所有观测量都是相对于惯性坐标系。
牛顿第一定律(Newton's 1st law): Every body in its state of rest, or uniform motion in straight line, unless it is compelled to change that state by forces impressed on it.(在惯性参考系中成立)
惯性传感器设计的基本原理是牛顿第二定律。
牛顿第一定律(Newton's 2nd law): Acceleration is proportional to the resultant force and is in the same direction as this force. (F=ma).
惯性传感器——加速度计
定义:一种用于测量相对于惯性参考系的加速度(比力)的传感器。
f=a-g(惯导比力方程)
f=加速度计输出(比力,Specific Force)
a=相对于惯性空间的运动加速度
g=万有引力加速度
单位:m/s2; 1g=9.8m/s^2; 1mGal=10^-5m/s^2
闭环设计(力反馈):采用力矩装置给质量块或摆臂施加作用力,使质量块指针始终处在平衡位置,输出施加的作用力,此作用力反应加速度计的比力。
惯性传感器——陀螺仪
定义:一种用于测量相对于惯性参考系的角速率的传感器
机械陀螺vs光学陀螺
转子陀螺:高速旋转的转子在惯性系内不受外力干扰时具有空间定轴性
振动陀螺原理
哥氏效应(Coriolis Effect):质量块受到内部激励产生固定频率和幅度的振动,当外壳发生转动时,振动质量块会产生哥氏加速度,通过检测哥氏加速度可以间接测量壳体的角运动。
光学陀螺原理
萨格纳克效应(Sagnac Effect):反向传播光束之间的相移正比于旋转角速度。效应只在旋转时发生,静止时不出现。
惯性测量单元(IMU)=3轴加速度计+3轴陀螺
加速度计测量相互正交的三个方向上的比力,陀螺测量相互正交的三个方向上的角速度;
三轴陀螺和三轴加速度计的轴向是平行对其的;
传感器与载体固联,载体系原点为三轴加速度计的交点。
Inertial Sensor Assembly(ISA): 3轴陀螺+3轴加速度计输出的原始传感器数据
Inertial Measurement Unit(IMU): ISA经误差标定补偿(零偏和比例因子误差等)和数据转换输出补偿后的数据
Inertial Navigation System(INS): IMU+惯性导航算法,输出位置、速度、姿态角等导航状态量+补偿后的数据