惯性导航的基础

1.i系和e系

1.1什么是惯性系

我们想要描述某个运动本身需要一个不动的坐标系，这就是惯性坐标系。但是我们知道我们所处的世界是在不断变化的，所以我们只能尽量寻找一些不怎么动的坐标系，这就是准惯性坐标系。

1.2i系

i系的目标是建立一个全宇宙的惯性系，但是实际上i系只是一个全宇宙的准惯性坐标系。

1.3e系

我们这个是在地球上的坐标系，这个我们可以明确的知道这个东西绝度不是一个惯性系，因为这个东西首先就具有一个地球绕太阳的向心力。
但是我们在地球上用这个东西导航是完全没有问题的，因为地球上大家都有这个向心力，就达到了相对的静止，所以是可以的。但是一旦我们的导航离开了地球，我们就不能使用这个坐标系进行导航了。

2.左手系和右手系（选择n系和b系需要了解）

我们先把两对比较常见的坐标系放在这里

• 右前上-东北天（西北工业大学严老师团队）
• 前右下-北东地（武汉大学牛老师团队）

2.1左手系和右手系

所谓的左手系和右手系其实就是在高中我们就学习过了，这里就不再赘述了，我们高中缺少的知识只有坐标系旋转的知识：

• 左手系在旋转的时候只能转化为左手系
• 右手系在旋转的时候只能转化为右手系

所以我们逐渐的有了下面的结论：

• 我们不难发现我们常用的i系（惯性坐标系）和e系（地心地固坐标系）都是右手系，所以我们在选择n系（当地坐标系）和b系（载体坐标系）的时候我们必须选定为右手系。
• 这过程当中国内的两个研究团队分别使用了两种坐标系，就是上面的两种坐标系。这两种因为坐标轴顺序不同所以不能相互转化，所以就在惯性导航的学科中成为了两种选择。
• 大部分硬件都是输出右前上的，所以对应的东北天的使用也就变多了，所以我们在选择坐标系的时候，优势也需要考虑到自己的硬件是什么情况。

2.2坐标系如何定义旋转的正方向

这里我们导航都是使用的是右手系，我们判断正方向也是右手，右手大拇指指向旋转轴的正方向，之后我们剩下的手指指向的就是旋转的正方向。
当然，也有其他的描述，从正方向看向版面，逆时针旋转的就是正方向。这个定义就有些抽象，还是建议使用上面那个。
这里注意:

• 这个定义完全是数学上的定义，任何实际的硬件可以遵守这个规定也可以不遵守，只是大部分的硬件都遵守这个规定而已。

2.3坐标系对欧拉角的影响

2.3.1对输出顺序的影响

这里我们注意欧拉角是这样的：

• 1.欧拉角的航向角，横滚角，仰俯角分别是绕上下轴旋转、绕前后轴旋转、绕左右轴旋转。三个对应关系是确定的。也就是这哥仨是由物理定义限制的，并不一定是跟着x轴或是跟着y轴的
• 2.但是输出顺序并不是物理定义确定的，而是固定的，依次输出绕xyz轴的旋转角，
• 3.所以右前上坐标系对俯仰角、横滚角、应航向。对应的前右下坐标系对应横滚、俯仰、航向角。

2.3.2对输出的正负的影响

显然，绕上方向与绕下方向旋转的航向角的正负值物理意义完全不一样。因为正方向都是右手握住确定的，但是这俩因为z轴正方向相反，所以显然正方向也正好相反，

2.4坐标系对四元数的影响

坐标系是对四元数没有影响的，因为我们在将四元数转化为旋转矩阵的时候我们其实有隐藏的一步，就是我们先将四元数转化成旋转向量，再把旋转向量转化为旋转矩阵。
在旋转向量转化为旋转矩阵的时候才用区分坐标系调用不同的公式，这其实就是因为四元数和旋转向量都是坐标系无关的。这个在下面会更具体的叙述。

3.速度与坐标系的关系问题

因为我们的得有：
p：这个东西是投影坐标系
r：这个东西是参考坐标系
b：这个东西是载体坐标系

我们需要逐个说明一下这些坐标系的作用：

• 投影坐标系：就是我们把这种变化表示在哪种坐标系下。
• 参考坐标系：就是我们当前这个速度是相对于什么坐标系在进行描述。
• 载体坐标系：就是我们当前值那你这个东西放在什么上面了。