Part2.1.1 初识ros（noetic) 通信方式总结 话题通信

一 . ros 的通信方式的简介
1 .话题通信
话题通信是ros的基本通信方式之一。
话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:

ROS Master (管理者)
Talker (发布者)
Listener (订阅者)
ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅。
整个流程由以下步骤实现:

0.Talker注册
Talker启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含所发布消息的话题名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

1.Listener注册
Listener启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要订阅消息的话题名。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

2.ROS Master实现信息匹配
ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener，并通过 RPC 向 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息。

3.Listener向Talker发送请求
Listener 根据接收到的 RPC 地址，通过 RPC 向 Talker 发送连接请求，传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议(TCP/UDP)。

4.Talker确认请求
Talker 接收到 Listener 的请求后，也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息，并发送自身的 TCP 地址信息。

5.Listener与Talker件里连接
Listener 根据步骤4 返回的消息使用 TCP 与 Talker 建立网络连接。

6.Talker向Listener发送消息

note：注意1:上述实现流程中，前五步使用的 RPC协议，最后两步使用的是 TCP 协议
注意2: Talker 与 Listener 的启动无先后顺序要求
注意3: Talker 与 Listener 都可以有多个
注意4: Talker 与 Listener 连接建立后，不再需要 ROS Master。也即，即便关闭ROS Master，Talker 与 Listern 照常通信。

可能上述的模型理解起来有点困难，下面以通俗易懂的方式来说一下话题通信的真谛。
话题通信类似于相亲。其中男方是talker 女方是listener 媒婆是rosmaster
下面以通俗的例子来复述一下话题通信的原理
0.男方（Listener）通过电话向媒婆提交自己的信息 ： 包括QQ，“房子“； 其中使用电话是使用RPC协议进行通讯，QQ是TCP协议进行通信，房子就是话题。
1.女方（ Talker ）通过电话向媒婆提交自己的信息：包括QQ，“房子“； 其中使用电话是使用RPC协议进行通讯，QQ是TCP协议进行通信，房子就是话题。
2.媒婆进行信息的匹配然后，通过电话。将女方的电话告诉男方
3.男方拿到电话后，告诉女方他有“房子”；
4.女方接收到男方的电话请求后，通过电话把自己的QQ告诉男方。
5.男方和女方通过QQ建立通信
6.女方向男方发送消息

node：通过上述模型相信大家有了更深层次的理解。
1.ros的话题通信中，发布方相当于进行全局广播，唯一的标识是话题名称
2.接收方可以通过唯一的话题进行信息的接收。
3.rosmaster的作用是将发布方和订阅方进行匹配。
4.发布方把消息发布出去后就不管了，无论接收方是否接收的到。
5.可以有多个接收方，只要话题一致就可以进行匹配。
6.一般如果要频繁的使用一个功能，都是要采用话题通信的。比如：将雷达的数据传输到pc端，因为要求实时的对雷达信息进行传输，所以要采用话题通信。

话题通信原理笔记就到这，因为是初学者对原理的理解可能有些偏差，所以希望各位大神可以对不妥的地方进行指正，感谢。