<robot name="mycar">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<!--设置机器人的形状 盒型,圆柱型,球形-->
<!--<box size="1 1 1"/>-->
<cylinder radius="0.5" length="0.1" />
<!--<sphere radius="0.3" />-->
</geometry>
<!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) 设置原点在xyz方向上的偏移,以及翻滚,俯仰和偏航角度-->
<origin xyz="0 0 5" rpy="0 0 0" />
<!--设置材料的属性 颜色 r= g= b= a(透明度)= -->
<material name="black">
<color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
</robot>
link
urdf 中的 link 标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性,比如: 机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头…每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内,可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性