link 子标签的 origin 含义
几何中心坐标系在 link 坐标系(由joint确定)下的描述
joint 子标签的 origin 含义
child 坐标系在 parent 坐标系下的描述
注意:rpy 的值对应 child 坐标系绕 parent 坐标系的 x、y、z轴旋转的角度(绕定坐标系 parent 按顺序旋转)或 child 坐标系以 parent 坐标系为原始位姿绕自身 z、y、x轴旋转的角度(绕动坐标系按顺序旋转)
附
长方体的几何中心坐标系
- 长方体的长宽高分别对应 box 子标签 size 中的 三个数值
<geometry>
<box size="0.6 0.1 0.2"/>
</geometry>
- 长方体的几何中心坐标系的位姿:
红:x 轴, 绿:y 轴,蓝:z 轴
长方向对应几何中心坐标系的 x 轴
宽方向对应几何中心坐标系的 y 轴
高方向对应几何中心坐标系的 z 轴
几何中心坐标系原定位于长方体几何中心处
圆柱体的几何中心坐标系
圆柱体的半径和长度分别对应 cylinder 的子标签 radius 和 length
<geometry>
<cylinder radius="0.1" length="0.6"/>
</geometry>
几何中心坐标系的位姿:
半径方向对应x和y
长度方向对应z