ROS 的 urdf 中 link 和 joint 的子标签中 origin 的含义

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分类专栏： ROS 文章标签：矩阵几何学线性代数

于 2023-01-08 14:00:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_60346726/article/details/128600473

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本文详细解释了link子标签中origin的含义，它是几何中心坐标系在由joint定义的坐标系下的描述。同时阐述了joint子标签的origin表示child坐标系相对于parent坐标系的位置。文章还举例介绍了长方体和圆柱体的几何中心坐标系，包括它们的尺寸定义以及各轴的方向对应关系。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

link 子标签的 origin 含义

几何中心坐标系在 link 坐标系（由joint确定）下的描述

child 坐标系在 parent 坐标系下的描述
注意：rpy 的值对应 child 坐标系绕 parent 坐标系的 x、y、z轴旋转的角度（绕定坐标系 parent 按顺序旋转）或 child 坐标系以 parent 坐标系为原始位姿绕自身 z、y、x轴旋转的角度（绕动坐标系按顺序旋转）

      <geometry>
         <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>

长方向对应几何中心坐标系的 x 轴
宽方向对应几何中心坐标系的 y 轴
高方向对应几何中心坐标系的 z 轴
几何中心坐标系原定位于长方体几何中心处

圆柱体的半径和长度分别对应 cylinder 的子标签 radius 和 length

<geometry>
    <cylinder radius="0.1" length="0.6"/>
</geometry>

几何中心坐标系的位姿：

半径方向对应x和y
长度方向对应z