ROS 的 urdf 中 link 和 joint 的子标签中 origin 的含义

link 子标签的 origin 含义

几何中心坐标系在 link 坐标系（由joint确定）下的描述

joint 子标签的 origin 含义

child 坐标系在 parent 坐标系下的描述
注意：rpy 的值对应 child 坐标系绕 parent 坐标系的 x、y、z轴旋转的角度（绕定坐标系 parent 按顺序旋转）或 child 坐标系以 parent 坐标系为原始位姿绕自身 z、y、x轴旋转的角度（绕动坐标系按顺序旋转）

附

长方体的几何中心坐标系

• 长方体的长宽高分别对应 box 子标签 size 中的 三个数值

      <geometry>
         <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>

• 长方体的几何中心坐标系的位姿：
  红：x 轴， 绿：y 轴，蓝：z 轴
  

长方向对应几何中心坐标系的 x 轴
宽方向对应几何中心坐标系的 y 轴
高方向对应几何中心坐标系的 z 轴
几何中心坐标系原定位于长方体几何中心处

圆柱体的几何中心坐标系

圆柱体的半径和长度分别对应 cylinder 的子标签 radius 和 length

<geometry>
    <cylinder radius="0.1" length="0.6"/>
</geometry>

几何中心坐标系的位姿：

半径方向对应x和y
长度方向对应z