urdf标签学习

urdf文件：

<!--需求：设置机器人底盘，并添加摄像头-->
<robot name="mycar">
    <!--1.底盘link-->
    <link name="base_link">
          <visual>
              <geometry>
                 <box size="0.3 0.2 0.1" />
              </geometry>
              <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
              <material name="car_color">
                  <color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
              </material>
          </visual>    
     </link>
    <!--2.摄像头link-->
    <link name="camera">
          <visual>
              <geometry>
                 <box size="0.02 0.05 0.05" />
              </geometry>
              <!--先使用默认（后期需要修改）-->
              <origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
              <material name="camera_color">
                  <color rgba="0 0 1 0.5" />
              </material>
          </visual>    
     </link>
    <!--3.关节-->
    <joint name="camera2base" type="continuous">
       <!--父级link-->
       <parent link="base_link" />
       <!--子级link-->
       <child link="camera" />
       <!--设置偏移量-->
       <origin xyz="0.12 0 0.05" rpy="0 0 0" />
       <!--设置关节旋转参考的坐标轴-->
       <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>
</robot>

launch文件：

<launch>
     <!--1.在参数服务器中载入 urdf 文件-->
     <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" />
     <!--2.启动 rviz -->
     <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />

     <!--
         只有上述两条语句：
              表现：设置头显示位置与颜色异常
              提示：No transform from [camera] to [base_link] 缺少camera到base_link的坐标转换
              原因：rviz 中显示 URDF 时，必须发布不同部件之间的坐标系关系
              解决：ROS中已经提供了关于机器人模型的坐标发布相关节点（两个）
     -->
     <!--关节状态发布节点-->
     <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
     <!--机器人状态发布节点-->
     <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
     

</launch>

运行launch文件不成功，解决方法：
删除urdf中所有注释（urdf文件不能有中文注释？且第一行不可有注释？）