ROS第五课：服务通信

服务通信简介

服务通信适用于对实时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。
三个角色：master、server、client。
注意点：①保证顺序，客户端发起请求时，服务端需已启动；②客户端和服务端都可以存在多个。

自定义内容的服务通信

• 服务通信创建srv

1. 按照固定格式创建srv文件
   ①在工作空间下src文件夹中创建功能包plumbing_server_client，并添加依赖；
   ②在功能包中新建srv文件夹，并在文件夹下新建srv文件：AddInts.srv；
   ③srv文件中输入内容：

int32 num1
int32 num2
---
#请求与相应之间以---隔开
int32 sum

2. 编辑内置文件
   ①package.xml文件配置
   与前相同；添加message_generation与message_runtime依赖；
   ②CMakeList.txt文件配置
   （1）find_package 下添加message_generation；
   （2）释放add_service_files，并修改srv文件名为AddInts.srv；
   （3）释放generate_message对std_msgs的依赖；
   （4）catkin_package中释放CATKIN_DEPENDS行。//find_package是当前创建的功能包所依赖的包，catkin_package是依赖包所依赖的功能包。

3. 编译生成中间文件
   编译一下，即可生成中间文件。
   其中C++使用的中间文件在工作空间下的devel/include/plumbing_server_client文件夹下；
   python使用的中间文件为devel/lib/python2.7（此处依实际python版本号而定）/plumbing_server_client下的AddInts.py。
   为了后续编辑代码时可以代码补齐，这里最好进行一下vscode的配置，将生成的中间文件所在的目录配置进c_cpp_properties.json的includePath中。具体操作方法同前。

• 服务端实现

1. 新建文件
   在功能包下src文件中新建demo01_server.cpp；
2. 编辑代码

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
      服务端实现：解析客户端提交的数据，并运算再产生响应
         1.包含头文件
         2.初始化ROS节点
         3.创建节点句柄
         4.创建一个服务对象
         5.处理请求并产生响应
         6.spin()
*/

bool doNums(plumbing_server_client::AddInts::Request &request,
plumbing_server_client::AddInts::Response &response){
    //1.处理请求
    int num1 = request.num1;
    int num2 = request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据:num1 = %d, num2 = %d",num1,num2);
    //2.组织响应
    int sum = num1 + num2;
    response.sum = sum;
    ROS_INFO("求和结果：sum = %d",sum);

    return true;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
        setlocale(LC_ALL,"");
        //  2.初始化ROS节点
        ros::init(argc,argv,"heiShui");//节点名称需唯一
        //  3.创建节点句柄
        ros::NodeHandle nh;
        //  4.创建一个服务对象
        ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("addInts",doNums);
        ROS_INFO("服务器端启动");
        //  5.处理请求并产生响应
        //  6.spin()
        ros::spin();
    return 0;
}

3. 编写配置CMakeList.txt文件
   ①释放（建议先复制）add_executable行，并写入文件名和映射名；
   ②释放target_link_librarues并写入映射名；
   ③释放add_dependencies//保证先编译srv文件再编译请求方和响应方文件；
   第一个参数为映射名，第二个为${PROJECT_NAME}_gencpp。
4. 编译并测试是否成功运行
   编译后即可运行，可使用下列命令进行测试，运行结果应为6：

rosservice call addInts "num1: 1 num2: 5"

• 客户端实现

1. 新建文件
   方法同前；
2. 编辑代码

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

/*
      客户端：提交两个整数，并处理响应的结果
         1.包含头文件
         2.初始化ROS节点
         3.创建节点句柄
         4.创建一个客户端对象
         5.提交请求并处理响应
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
        setlocale(LC_ALL,"");
        //  2.初始化ROS节点
        ros::init(argc,argv,"daBao");
        //  3.创建节点句柄
        ros::NodeHandle nh;
        //  4.创建一个客户端对象
        ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
        //  5.提交请求并处理响应
        plumbing_server_client::AddInts ai;//创建一个AddInts对象
        //5-1.组织请求
        ai.request.num1 = 150;
        ai.request.num2 = 300;
        //5-2.处理响应
        bool flag = client.call(ai);
        if (flag)
        {
            ROS_INFO("响应成功！");
            ROS_INFO("响应结果 = %d",ai.response.sum);
        } else
        {
            ROS_INFO("处理失败....");
        }
   
    return 0;
}

3. 编写配置文件
   方法同前
4. 编译并运行
   使用命令分别依次运行roscore、服务端、客户端。

几点优化

• 考虑客户端先于服务端运行的情况
  实际应用中，我们肯定要考虑客户端先于服务端运行的情况，此时的解决思路是，客户端运行之前自动检测服务端是否允许，若无，则一直等待而非运行客户端从而输出错误信息，可以在“处理响应”之前使用下列两个函数实现此功能：

        //函数1
        client.waitForExistence();
        //函数2
        ros::service::waitForService("addInts");//此处括号内为服务名称；

• 内容可变的通信信息
  此时需注意三点：
  ①命令格式为rosrun <包名> <节点名> num1 num2；
  ②需提前检验输入的数据个数是否正确，并获取命令中的参数，组织进request；
  ③使用atoi()将字符串转变为整型数字；
  代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

/*
      客户端：提交两个整数，并处理响应的结果
         1.包含头文件
         2.初始化ROS节点
         3.创建节点句柄
         4.创建一个客户端对象
         5.提交请求并处理响应
         
      实现参数的动态提交：
         1.格式：rosrun <包名> <节点名> 12 34
         2.节点执行时，需要获取命令中的参数，并组织进request

*/

int main(int argc, char *argv[])
{
        setlocale(LC_ALL,"");
        //优化实现，要获取命令中的参数
        if (argc != 3) //argc三个参数？？
        {
            ROS_INFO("提交的参数个数不对！");
            return 1;
        }
        
        //  2.初始化ROS节点
        ros::init(argc,argv,"daBao");
        //  3.创建节点句柄
        ros::NodeHandle nh;
        //  4.创建一个客户端对象
        ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
        //  5.提交请求并处理响应
        plumbing_server_client::AddInts ai;//创建一个AddInts对象
        //5-1.组织请求
        ai.request.num1 = atoi(argv[1]);//atoi()将字符串类型变为整型值
        ai.request.num2 = atoi(argv[2]);
        //5-2.处理响应
        //调用判断服务器状态的函数
        bool flag = client.call(ai);
        if (flag)
        {
            ROS_INFO("响应成功！");
            ROS_INFO("响应结果 = %d",ai.response.sum);
        } else
        {
            ROS_INFO("处理失败....");
        }
        
    return 0;
}