ROS第二课：一些tips

系统语言设置

打开/etc/default/locale，添加下列代码后重启虚拟机1；

LANG="zh_CN.UTF-8"
LANGUAGE="zh_CN:zh"

中文输入法设置

• 先打开终端使用下列命令安装fcitx

sudo apt-get install fcitx

• 之后按如下步骤操作
  ①打开 系统设置——区域和语言——管理已安装的语言——在“语言”tab下——点击“添加或删除语言”；
  ②弹出“已安装语言”窗口，勾选中文（简体），点击应用；
  ③回到“语言支持”窗口，在键盘输入法系统中，选择“fcitx”；
  ④点击“应用到整个系统”，关闭窗口，重启电脑。

• 链接：搜狗输入法

安装终端Terminator

• 使用命令安装Terminator

sudo apt install terminator

• Terminator一些快捷键
  ctrl+shift+O 水平分割终端
  ctrl+shift+E 垂直分割终端
  alt+up/down/left/right 移动到上/下/左/右终端
  ctrl+shift+C/V 复制/粘贴
  ctrl+shift+X 最大化当前终端
  ctrl+shift+W 关闭当前概念终端

VScode开发环境

• VScode安装
  ①在vscode官网下载安装包，在安装包所在目录使用命令sudo dpkg -i <code版本号>安装软件，在输入code版本号时，需用tab键补齐；
  ②可能用到下载修复依赖库：sudo apt-get install -f;
  ③在VScode中安装插件：C/C++、python、CMake、ROS；

• VScode中一些快捷操作
  删除一行 ctrl+shift+K
  编译 ctrl+shift+B
  去/加注释 ctrl+L
  在当前工作空间打开终端 ctrl+~
  对txt文件，将纯文本改成Makefile更容易编辑

launch文件

• 步骤
  ①新建launch文件，选定功能包右键—>添加launch文件夹；
  ②在文件夹下新建launch文件；
  ③编辑launch文件内容
  <launch> <! --添加被执行的节点--> </launch>；
  ④ctrl+~打开终端，先更新环境变量：source ./devel/setup.bash，再运行launchroslaunch <包名> <launch文件名>；
  ⑤运行结果为多个节点同时启动（这种方法好像不用再单独启动roscore）。
• 例子
  ①launch文件名为：start_turtle.launch，目的是实现利用键盘操控小海龟的运行，在不使用launch文件的情况下，需启动三个终端；
  ② launch文件内容

<launch>
      <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "turtle_GUI"/>
      <node pkg = "yurtlesim" type = "turtle_teleop_key" name = "turtle_key"/>
      #分别为节点所在包名，节点类型和节点名，节点名自己起；
      <node pkg = "hello_vscode" type = "hello_vscode_c" name = "hello" output = "screen"/>
      #这条语句与本实现无关，是一个自定义包下的自定义节点名，需要注意的是：在屏幕上输出语句时，需要添加output = "screen"

cd命令整理

cd .. #返回上一级目录
cd . #是当前目录
cd / #是回到根目录
cd ~ #回到用户主目录
cd - #回到上一次的工作目录

Ubuntu系统一些常用快捷键

ctrl+alt+T 新打开一终端；
ctrl+空格 切换输入法

ros文件系统相关命令

#增
  sudo apt install XXX #安装某功能包
#删
  sudo apt purge XXX #删除某功能包
#查
  rospack list #列出所有功能包
  rosnode list #列出所有节点
  rostopic list #列出所有话题
  rosnode info/<节点名> #显示该节点的所有信息
  rospack find <包名> #查找某个功能包是否存在，存在则返回安装路径
  roscd <包名> #进入该功能包（是否必须先查询？）
  rosls <包名> #列出某个包下文件
  apt search XXX #在网络上搜索某功能包
#改
  rosed <包名> <文件名> #修改功能包文件（需安装vim），修改后保存并退出:wq；
#执行
  roscore/rosrun/roslaunch
#ROS计算图
  rosrun rqt_graph rqt_graph
  #或者
  rqt_graph

参考：Autolabour.