ROS第三课：VScode开发环境下基本实现流程

用C++或python通过VScode来实现最简单的程序，即输出“hello world！”

1. 创建工作空间（同前）
   使用下列代码来实现工作空间的创建并进行编译

mkdir -p demo02_ws/src
#(必须得有 src)
cd doemo02_ws
catkin_make

2. 启动VScode
   使用下列命令启动VScode

cd demo02_ws
code .

3. VScode中编译ROS（*）
   使用快捷键ctrl+shift+B可调用编译，第一次使用需配置设置，后续编译可用该快捷键默认编辑整个工作空间。选择catkin_make:build，生成默认的配置文件，在文件中一定需更改group行：

#实际操作发现只用做下边修改即可成功运行
"group": {"kind":"build","isDefault":true}

#教程也提供了完整的配置文件
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

5. 创建ROS功能包
   在src右击—>create catkin package—>包名：hello_vscode；回车—>依赖：roscpp rospy std_msgs；回车
6. 编写代码

• 使用C++
  在hello_vscode/src中新建文件：hello_vscode_c.cpp，编辑代码：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])//这个地方需要删去const
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

• 使用python
  在功能包（hello_vscode/）下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件：hello_vscode_p.py，编辑代码：

#! /usr/bin/env python
import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    #节点名貌似是可以随便取
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

8. 一些注意事项

• 使用C++

①编辑代码时出现不能自动补全，或者声明包含头文件行出现错误提示时，可按如下操作进行修改，打开.vscode/c_cpp_properties.json文件，修改或添加以下代码

"cppStandard": "c++17"

②输入main后回车即可生成main函数形式，但注意main函数不能被const修饰，const需删去；
③当ROS__INFO终端中有中文时，会出现乱码，可在主函数开头添加下列任一行命令：

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

• 使用python
  python程序完成后，需要修改文件权限：
  scripts右击—>在终端中打开—>在终端中输入：

chmod +X *.py//对工作空间所有python文件添加可执行权限
ll

10. 配置CMake.List.txt
    双击打开CMake.List.txt文件，可将纯文本改成Makefile，更美观

• C++配置

add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)
target_link_libraries(hello_vscode_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

• python配置

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/hello_vscode.p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

12. 编译并执行
    对程序进行编译；重新打开一个终端，使用roscore启动ros核心；在一个新的终端中使用下列代码进行环境变量的设置

source ./devel/setup.bash

• C++运行

rosrun hello_vscode hello_vscode_c

• python运行

rosrun hello_vscode hello_vscode_p.py

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/142-an-zhuang-vscode.html