ROS第六课：参数服务器

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。比如，导航实现时，会进行路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成实时的行进路径。
需关注三个角色：ROS Master、Talker、Listener。
注意：参数服务器不失为高性能而设计的，因此最好用于储存静态的非二进制的简单数据。
对于参数服务器的操作，主要有增删查改四方面，下面分别从增改、差、删来进行实现：

• 增改
  改其实是通过参数覆盖来实现的，所以本质上改和增实现方法相同。增改可以通过两套API来实现：①设置节点句柄对象，节点句柄对象中内置了对参数服务器进行增删查改的命令；②使用param命名空间下的增删查改函数：

#include "ros/ros.h"
/*
      需要实现参数的新增与修改
      需求：首先设置机器人的共享参数，类型、半径（0.15m）
           再修改半径（0.2m）
      实现：
           ros::NodeHandle
               setParam("键",值)
           ros::param
               set("键",值)
      修改：只需继续调用setParam 或set 函数，保证键是已经存在的，值会自行覆盖。

*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"set_param_c");
    //创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //参数增----------------------------------
    //方案1：nh
    nh.setParam("type","xiaoHuang");//key的名字为type，值为xiaoHuang
    nh.setParam("radius",0.15);
    //方案2：ros::param
    ros::param::set("type_param","xiaoBai");//键名不可重复
    ros::param::set("radius_param",0.15);
    //参数改----------------------------------
    //方案1：nh
    nh.setParam("radius",0.2);//键已经存在，不需重新设置，这里参数进行了覆盖
    //方案2：ros::param
    ros::param::set("radius_param",0.2);
    
    return 0;
}

• 查
  同上，C++实现对参数服务器的查询，也可以通过两套API完成。且两套API中有一一对应的函数，这里对设置节点句柄对象的六种方法进行了演示，而仅对param命名空间中的内置函数中的两种进行了演示：

#include "ros/ros.h"
/*
    演示参数查询
    实现：
        ros::NodeHandle----------------------------
             param("键",默认值)
                 存在，返回对应结果，否则返回默认值

             getParam("键",存储结果的变量)
                 存在，返回ture，且将值赋给参数2
                 如果键不存在，那么返回值false，且不为参数2赋值

             getParamCached("键",存储结果的变量)--提高变量获取效率
                 存在，返回true，且将值赋给参数2
                 如果键不存在，那么返回值false，且不为参数2赋值

             getParamNames(std::vector<std::string>)
                 获取所有的键，并存储在参数vector中

             hasParam("键")
                 是否包含某个键，存在返回true，否则返回false

             searchParam(参数1,参数2)
                 搜索键，参数1是被搜索的键，参数2是存储搜索结果的变量

        ros::param---------------------------------
              与NodeHandle类似


*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //ros::NodeHandle----------------------------
    //1.param("键",默认值)
    double radius = nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius = %.2f",radius);

    //2.getParam
    double radius2 = 0.0;
    /*
    bool result = nh.getParam("radius",radius2);
    if (result)
    {
        ROS_INFO("获取的半径是：%.2f",radius2);
    }else
    {
        ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    }
    */
    //3.getParamCaches 与getParam 类似。只是性能上有提升，一般测试下，看不出来
    /* 
    bool result = nh.getParamCached("radius",radius2);
    if (result)
    {
        ROS_INFO("获取的半径是：%.2f",radius2);
    }else
    {
        ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    }
    */

    //4.getParamNames，未运行成功
    /*
    std::vector<std::string> names;
    nh.getParamNames(names);
    for (auto &name : names)
    {
        ROS_INFO("遍历的元素：%s",name.c_str());
    }
    */

    //5.hasParam
    bool flag1 = nh.hasParam("radius");
    bool flag2 = nh.hasParam("radiusXXX");
    ROS_INFO("radius 存在吗？ %d",flag1);
    ROS_INFO("radiusXXX 存在吗？ %d",flag2);

    //6.searchParam
    std::string key;
    nh.searchParam("radius",key);
    ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str());

    //ros:param-----------------------------------------
    //1.param
    double radius_param = ros::param::param("radius",100.5);
    ROS_INFO("radius_param = %.2f",radius_param);
    
    //2.getParamNames，未运行成功
    /*
    std::vector<std::string> names_param;
    ros::param::getParamNames(names_param);
    for (auto &&name : names_param)
    {
        ROS_INFO("键:%s",name.c_str());
    }
    */
    
    return 0;
}

• 删
  参数的删除同前，也有两套API来实现：

#include "ros/ros.h"
/*
      演示参数删除：
      实现：
         ros::NodeHandel
              delParam()
         ros::param
              del()
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"param_del_c");
    ros::NodeHandle nh;

    //删除：：NodeHandel-------------------------------------
    bool flag1 = nh.deleteParam("radius");
    if (flag1)
    {
        ROS_INFO("删除成功！");
    } else
    {
        ROS_INFO("删除失败！");
    }
    
    
    //删除：：ros::param-------------------------------------
    bool flag2 = ros::param::del("radius_param");
    if (flag2)
    {
        ROS_INFO("radius_param 删除成功！");
    } else
    {
        ROS_INFO("radius_param 删除失败！");
    }
    
    return 0;
}

• 终端中实现参数增删改查
  ROS提供了一系列实用的命令行工具来获得不同的节点信息，其中rosparam命令可以对参数进行相应操作。
  ①增改：rosparam set <参数名> <参数值>命令可以实现，如：
  rosparam set name huluwa；
  rosparam set length 1.5；
  ②查：rosparam get <参数名>命令可以实现，如：
  输入rosparam set name，出现结果huluwa；
  ③删：rosparam del <参数名>命令可以实现。
  一些其他的rosparam命令将在下一课中介绍。

参考：AutoLabor