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ROS
文章平均质量分 65
maske_Han
这个作者很懒,什么都没留下…
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urdf标签学习
urdf文件:<!--需求:设置机器人底盘,并添加摄像头--><robot name="mycar"> <!--1.底盘link--> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.3 0.2 0.1" /> </geome原创 2021-04-27 16:07:33 · 236 阅读 · 0 评论 -
ROS第六课:参数服务器
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。比如,导航实现时,会进行路径规划,设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划,会根据当前路况生成实时的行进路径。需关注三个角色:ROS Master、Talker、Listener。注意:参数服务器不失为高性能而设计的,因此最好用于储存静态的非二进制的简单数据。对于参数服务器的操作,主要有增删查改四方面,下面分别从增改、差、删来进行实现:增改改其实是通过参数覆盖来实现的,所以本质上改和增实现方法相同。增改可以通过两套API来实现:①设原创 2021-04-06 18:51:13 · 247 阅读 · 0 评论 -
ROS第五课:服务通信
服务通信简介服务通信适用于对实时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。三个角色:master、server、client。注意点:①保证顺序,客户端发起请求时,服务端需已启动;②客户端和服务端都可以存在多个。自定义内容的服务通信服务通信创建srv按照固定格式创建srv文件①在工作空间下src文件夹中创建功能包plumbing_server_client,并添加依赖;②在功能包中新建srv文件夹,并在文件夹下新建srv文件:AddInts.srv;③srv文件中输入内容:int32原创 2021-04-05 21:50:22 · 254 阅读 · 0 评论 -
ROS第二课:一些tips
系统语言设置中文输入法设置安装终端Terminator安装VScode一些常用快捷键原创 2021-04-04 10:36:54 · 591 阅读 · 0 评论 -
ROS第四课:话题通信
简单话题通信话题通信用于不断更新的,少逻辑处理的数据传输场景。编写程序时,关注三方面:发布者、订阅者和通信数据。对于简单的话题通信,即仅一段普通文本,其他步骤与前相同,这里仅整理出代码:发布方#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>/* 发布方实现: 1.包含头文件 ROS中文本类型 ---> std_msgs/String.h 2.初原创 2021-04-03 20:23:38 · 333 阅读 · 0 评论 -
ROS第三课:VScode开发环境下基本实现流程
用C++或python通过VScode来实现最简单的程序,即输出“hello world!”创建工作空间(同前)使用下列代码来实现工作空间的创建并进行编译mkdir -p demo02_ws/src#(必须得有 src)cd doemo02_wscatkin_make启动VScode使用下列命令启动VScodecd demo02_wscode .VScode中编译ROS(*)使用快捷键ctrl+shift+B可调用编译,第一次使用需配置设置,后续编译可用该快捷键默认编辑原创 2021-04-02 22:18:53 · 296 阅读 · 0 评论 -
ROS第一课:创建工作空间与功能包
创建工作空间在home中创建catkin_ws/src的目录,使用命令:mkdir -p ~/catkin_ws/src#mkdir应该是make direction的意思,“~”或者“.”都代表当前文件夹转移到src文件中创建工作空间(不知道为什么,这一步其实是没有必要的):cd ~/catkin_ws/src#cd就代表转移的意思catkin_init_workspace#这会在src中生成一个CMakeList.txt的文件回到catkin_ws中编译工作空间:cd原创 2021-04-01 20:00:18 · 291 阅读 · 0 评论