【无人机】使用SDRE对NPS II无人机进行轨迹跟踪（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

使用SDRE（Smooth Dynamic Regressor Extension）对NPS II（Naval Postgraduate School's second generation）无人机进行轨迹跟踪是一个高级的控制问题，涉及到非线性系统控制理论的最新进展。SDRE是一种非线性控制策略，它结合了动态扩展（Dynamic Extension）和光滑逼近（Smooth Approximation）的思想，以处理复杂非线性系统的控制问题，特别是那些具有强耦合、高阶和不确定性的系统。

SDRE 控制原理：

SDRE 方法的基本思想是通过扩展系统的状态空间，将其转化为一个增广系统，然后在这个增广系统中应用线性控制理论，通过设计一个光滑的动态回归器来逼近原始系统的非线性特性。这种方法可以简化非线性控制的设计过程，使其更接近于线性控制的直观理解和实施。

在NPS II 无人机上的应用：

NPS II 无人机是一种用于教育和研究的多用途无人机平台，具有复杂的动力学特性。将SDRE应用于NPS II 无人机的轨迹跟踪，意味着设计一个控制器，使得无人机能够沿着预设的三维轨迹飞行，同时保持稳定的姿态和速度。这涉及到解决点对点控制问题，即从一个点到另一个点的准确运动控制，以及应对飞行中可能出现的各种扰动和不确定性。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc
clear
close all

global Xu Xudot Yv Yvdot Ypdot Yrdot Zw Zwdot Zqdot...
    Kp Kpdot Kvdot Krdot Mq Mqdot Mwdot Nr Nrdot Nvdot Npdot...
    Xrdr Xvdr Xdrdr Xqds Xwds Xdsds Xqdsn Xwdsn Xdsdsn Xdbdb2 Xqdb2...
    Xwdb2 Ydr Zds Zdsn Zdb2 Kdb2 Mdsn Mds Mdb2 Ndr Zqn Zwn Kpn Kprop...
    Mqn Mwn Nprop...
    m W Buoy Ix Iy Iz Ixy Iyz Ixz xG yG zG xB yB zB...
    Xu_au Yv_av Zw_aw Kp_ap Mq_aq Nr_ar...
    rho L UB...
    R Q

R=eye(6);
Q=diag([10^3*ones(1,3),10*ones(1,9)]);

tf=125;
N=999;

UB=20*pi/180;

xin=[6;4;-5;zeros(9,1)];

xin13=0;                        %delta_r
xin14=0;                        %delta_s
xin15=0;                        %delta_b
xin16=0;                        %delta_bp
xin17=0;                        %delta_bs
xin18=100;                      %n

L=5.3;                          %The length of the AUV (m)
g=9.81;                         % (m/s^2)
rho=1000;                       %density of water (kg/m^3)
m=5454.54;                      %The mass of the AUV (kg)
W=53400;                        %weight (N)
Buoy=53400;                     %buoyancy (N)
Ix=2038;Iy=13587;Iz=13587;                      % (Nms^2)
Ixy=-13.58;Iyz=-13.58;Ixz=-13.58;               % (Nms^2)
xG=0;yG=0;zG=0.061;
xB=0;yB=0;zB=0;
I_O=[Ix,-Ixy,-Ixz;...
    -Ixy,Iy,Iyz;...
    -Ixz,-Iyz,Iz];
r_G=[xG;yG;zG];
r_B=[xB;yB;zB];
%Non-Dimensional Hydrodynamic coefficients---------------------------------
Xpp=7.0e-3;Xqq=-1.5e-2;Xrr=4.0e-3;Xpr=7.5e-4;
Xudot=-7.6e-3;Xwq=-2.0e-1;Xvp=-3.0e-3;Xvr=2.0e-2;
Xqds=2.5e-2;Xqdb2=-1.3e-3;Xrdr=-1.0e-3;Xvv=5.3e-2;

🎉3 参考文献

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[1]陈栋,杨金中,汪洁,等.轻型无人机在矿产卫片执法中的数据采集及应用研究[J/OL].自然资源遥感:1-8[2024-07-13].http://kns.cnki.net/kcms/detail/10.1759.P.20240709.1040.006.html.

[2]李云城,程子桉.基于无人机贴近摄影测量的高精度三维实景建模[J/OL].水利水电快报:1-10[2024-07-13].http://kns.cnki.net/kcms/detail/42.1142.TV.20240708.1722.009.html.

🌈4 Matlab代码实现