【避障】约束驱动的紧急蜂群和捕食者回避的最优控制（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

在自然界中，蜂群等社会性昆虫展现出令人惊叹的集体行为，它们能够协调一致地对威胁作出反应，如遇到捕食者时的紧急疏散。这种集体智慧启发了工程学和计算机科学领域的研究，特别是在多智能体系统和群体机器人中。最优控制理论被应用于设计高效、安全的群体行为模式，尤其是在面对紧急情况和潜在捕食者的场景下。

约束驱动的群体行为：

约束驱动的方法强调在设计群体行为时，需要遵循一系列规则或条件，以保证群体的整体性能和每个个体的安全。这些约束可以是物理的（例如，避免碰撞），逻辑的（例如，保持通信链路），或者生物启发的（例如，维持一定的群体密度）。

约束驱动的紧急蜂群和捕食者回避的最优控制是多智能体系统研究的一个前沿领域，它融合了生物学、控制理论、机器学习和优化等多个学科的知识，为理解和设计复杂的社会性群体行为提供了理论基础和实用方法。随着研究的深入，这些理论和技术有望在无人机编队、智能交通系统和灾害响应机器人等领域得到广泛应用。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clear; close all; clc;

% simulation geometry parameters
global L D dt;
L = 3;  % m - tank radius
D = 0.05;  % m - body diameter (length)
dt = 0.1; %0.0167; % 1/60;%0.1;
% other parameters
tf = 60; %120; %sim time
N = 15;  %num agent

%show the predator?
global PREDATOR;
PREDATOR = false;

global timer;
timer = 0;


% state limits
global umax;
umax = 0.1;

% control parameters
global R gamma;
R  = 0.5*D;%0.5; % m - disk radius to remain within
gamma = 0.25; % m^2 - buffer distance around predator


%track constraint violations
global constViol
constViol = 0;


%predator state
global xP vP;
xP = [-(L + 0.05)/sqrt(2); -(L+0.05)/sqrt(2)];
vP = [0; 0];



%random initial conditions
P0 = ( rand(2,N) - 0.5 ) * L;
P0 = NudgeOverlap(P0); %nudge P0 to not overlap
V0 = zeros(size(P0));
fprintf('Nudging is complete.\n');

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]包子涵,李龙海,刘丽丽,等.基于机器视觉的救援机器人自动避障技术研究[J].机械制造与自动化,2024,53(01):202-208.DOI:10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2024.01.041.

[2]李骁龙.基于深度学习的矿用救援机器人自动避障方法[J].自动化应用,2024,65(03):15-18.DOI:10.19769/j.zdhy.2024.03.005.

🌈4 Matlab代码实现