【无人机任务分配】基于合同网协议（CNP算法）实现多无人机具有时间窗口和优先级约束任务分配及跟踪问题附matlab代码

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⛄ 内容介绍

多无人机(UAV)协同目标分配是多无人机协同控制的重要内容之一.针对多无人机协同侦察问题,以提高作战效能,减少侦察代价和任务完成时间为目的进行目标分配,首先建立了目标分配问题的数学模型,在初始分配的基础上,使用基于合同网的目标分配方法,引入负载系数参数,最后通过迭代执行买卖合同与交换合同实现了任务的合理分配.由仿真结果可知,算法能够给出很好的优化效果的分配方案,并有很好的可扩展性.​

⛄ 部分代码

close all

clc

clear

num_of_UAVs = 4; % Num of UAVs

time = 1300;

sample_arena = Arena; % Arena , If you want to change the position of static 

% Obstacals, see the Arena.m file

tic

for i = 1:1:num_of_UAVs

    % Initialising the Aircrafts

    UAVs(i) = AirCraft(i);

end

sample_mission_planner = mission_planner(UAVs, sample_arena );

% Initialising the mission planner

N = time/sample_arena.dt;

%% Loop run

for i = 1:1:N

    

    for k = 1:1:numel(UAVs)

        

        sample_mission_planner.plan_mission(k);

        % Plan mission i,e get the new command for the k-th UAV

    end

    

    for k = 1:1:numel(UAVs)

        UAVs(k).move(sample_arena);

        % move the K-th UAV

    end

   

end

toc

%% Figure plots

figure (1);

hold on

for l = 1:1:num_of_UAVs

    X = [UAVs(l).vehical_log.x];

    Y = [UAVs(l).vehical_log.y];

    Z = [UAVs(l).vehical_log.h];

    if l == 1

        plot3(X , Y , Z,'y')

    elseif l == 2

        plot3(X , Y , Z , 'g')

           elseif l == 3

        plot3(X , Y , Z , 'k')

        

    end

    

end

buildings = sample_arena.static_object;

plot([buildings(1).x;buildings(2).x;buildings(3).x;buildings(4).x] , [buildings(1).y;buildings(2).y;buildings(3).y;buildings(4).y],'bs')

title('Routes followed by the UAVs','fontsize',7)

xlabel('East(m)')

ylabel('North(m)')

zlabel('Up(m)')

axis equal , grid on , pause(0.01),hold off;

for i = 1:1:num_of_UAVs

    

    speed(:,i) = [UAVs(i).vehical_log.v];

    heading(:,i) = [UAVs(i).vehical_log.psi];

    bank(:,i) = [UAVs(i).vehical_log.phi];

    height(:,i) = [UAVs(i).vehical_log.h];

    

end

figure(3)

subplot(4,1,1)

plot(speed)

xlabel('time (s)','fontsize',7)

ylabel('air spd (m/s)','fontsize',7)

subplot(4,1,2)

plot(heading)

xlabel('time (s)','fontsize',7)

ylabel('hdg (deg)','fontsize',7)

subplot(4,1,3)

plot(bank)

xlabel('time (s); solid - actual; dotted - cmd','fontsize',7)

ylabel('bank (deg)','fontsize',7)

subplot(4,1,4)

plot(height)

xlabel('time (s)','fontsize',7)

ylabel('ht (m)','fontsize',7)

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 钱艳平, 夏洁, 刘天宇. 基于合同网的无人机协同目标分配方法[C]// CNKI. CNKI, 2011:5.

[2] 常松, 贾子彦. 基于改进合同网算法的多无人机任务分配[J]. 物联网技术, 2020, 10(5):3.

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