【无人机三维路径规划算法】基于帝企鹅算法EPO实现复杂地形下无人机避障三维航迹规划附Matlab仿真

最新推荐文章于 2024-10-07 12:26:21 发布

matlab科研助手

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分类专栏：无人机文章标签：无人机算法 matlab

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摘要

随着无人机技术的发展，无人机在各行各业得到了广泛的应用。在复杂地形下，无人机需要能够自主避障飞行，以确保安全。本文提出了一种基于帝企鹅算法（EPO）的无人机三维路径规划算法，该算法能够有效地规划出复杂地形下无人机的避障三维航迹。

1. 概述

本文提出的无人机三维路径规划算法基于帝企鹅算法（EPO）。帝企鹅算法（EPO）是一种新型的元启发式算法，它模拟了帝企鹅在南极洲严寒环境下觅食的行为。帝企鹅算法（EPO）具有较强的鲁棒性和全局搜索能力，能够有效地求解复杂优化问题。

2. 算法原理

本文提出的无人机三维路径规划算法的基本原理如下：

初始化帝企鹅种群。
计算每个帝企鹅的适应度值。
选择适应度值较高的帝企鹅作为父代。
对父代进行交叉和变异操作，生成子代。
计算子代的适应度值。
选择适应度值较高的子代作为新的帝企鹅种群。
重复步骤2-6，直到达到最大迭代次数或满足终止条件。

3. 算法实现

本文提出的无人机三维路径规划算法使用Python语言实现。算法的具体实现步骤如下：

导入必要的库。
定义帝企鹅类。
定义帝企鹅种群类。
定义交叉和变异操作。
定义适应度函数。
定义主函数。

📣 部分代码

function DrawPic(result1,data,str)figureplot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)hold onplot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',10)for i=1:data.numObstacles    x=1+data.Obstacle(i,1);    y=1+data.Obstacle(i,2);    z=1+data.Obstacle(i,3);    long=data.Obstacle(i,4);    wide=data.Obstacle(i,5);    pretty=data.Obstacle(i,6);        x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);    y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);    z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);    long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);    wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);    pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);    [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);endlegend('起点','终点','location','north')grid on%axis equalxlabel('x（km）')ylabel('y（km）')zlabel('z（km）')title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])% figure% plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% hold on% plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','k',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% for i=1:data.numObstacles%     x=1+data.Obstacle(i,1);%     y=1+data.Obstacle(i,2);%     z=1+data.Obstacle(i,3);%     long=data.Obstacle(i,4);%     wide=data.Obstacle(i,5);%     pretty=data.Obstacle(i,6);%     %     x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);%     y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);%     z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);%     long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);%     wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);%     pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);%     [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);% end% legend('起点','终点','location','north')% grid on% xlabel('x（km）')% ylabel('y（km）')% zlabel('z（km）')% title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])end